机械与电子
機械與電子
궤계여전자
Machinery & Electronics
2015年
9期
63-66,67
,共5页
队形保持%双足机器人NAO单目视觉%空间目标定位
隊形保持%雙足機器人NAO單目視覺%空間目標定位
대형보지%쌍족궤기인NAO단목시각%공간목표정위
keeping formation%bipedal robot NAO%monocular vision%space target location
为了实现单摄像头工作的双足机器人NAO 的视觉定位，采用单目视觉技术，建立一个空间点定位模型。根据摄像机的小孔透视模型，将图像中的二维坐标通过几何关系映射为机器人坐标系中的三维坐标，实现 NAO 基于单目视觉技术对空间目标定位。进行了定位实验，实验结果误差在允许范围之内，验证了该定位方法的实际可行性。
為瞭實現單攝像頭工作的雙足機器人NAO 的視覺定位，採用單目視覺技術，建立一箇空間點定位模型。根據攝像機的小孔透視模型，將圖像中的二維坐標通過幾何關繫映射為機器人坐標繫中的三維坐標，實現 NAO 基于單目視覺技術對空間目標定位。進行瞭定位實驗，實驗結果誤差在允許範圍之內，驗證瞭該定位方法的實際可行性。
위료실현단섭상두공작적쌍족궤기인NAO 적시각정위，채용단목시각기술，건립일개공간점정위모형。근거섭상궤적소공투시모형，장도상중적이유좌표통과궤하관계영사위궤기인좌표계중적삼유좌표，실현 NAO 기우단목시각기술대공간목표정위。진행료정위실험，실험결과오차재윤허범위지내，험증료해정위방법적실제가행성。
In order to achieve visual orientation for biped robot NAO with single camera using mo-nocular vision technology,a space point orienta-tion model is established.The model based on the camera perspective model of holes,two dimen-sional coordinates of images are mapped to three dimensional coordinates in the same system as the robot is according to geometrical relationships,to realize the space target orientation for NAO based on monocular vision.Finally,an orientation exper-iment is conducted where errors of the results are within the allowed range,therefore validating the practical feasibility of the method.
