机械与电子
機械與電子
궤계여전자
Machinery & Electronics
2015年
9期
72-75
,共4页
机械结构%硬件设计%模糊 PID%仿真分析%软件编程
機械結構%硬件設計%模糊 PID%倣真分析%軟件編程
궤계결구%경건설계%모호 PID%방진분석%연건편정
mechanical structure%hardware de-sign%fuzzy PID%simulation analysis%software pro-gramming
针对高层建筑玻璃幕墙清洗问题，开发了一种双层结构玻璃幕墙清洗机器人，对机械人本体结构及爬壁运动控制系统进行设计，以 FPGA 芯片为核心，对控制系统各部分硬件进行设计选型，并编写上位机控制软件。采用模糊 PID 算法对步进电机实现闭环控制，利用 Matlab 软件对步进电机进行了仿真分析。仿真结果表明，机器人运行状态稳定，具有较高的实用性。
針對高層建築玻璃幕牆清洗問題，開髮瞭一種雙層結構玻璃幕牆清洗機器人，對機械人本體結構及爬壁運動控製繫統進行設計，以 FPGA 芯片為覈心，對控製繫統各部分硬件進行設計選型，併編寫上位機控製軟件。採用模糊 PID 算法對步進電機實現閉環控製，利用 Matlab 軟件對步進電機進行瞭倣真分析。倣真結果錶明，機器人運行狀態穩定，具有較高的實用性。
침대고층건축파리막장청세문제，개발료일충쌍층결구파리막장청세궤기인，대궤계인본체결구급파벽운동공제계통진행설계，이 FPGA 심편위핵심，대공제계통각부분경건진행설계선형，병편사상위궤공제연건。채용모호 PID 산법대보진전궤실현폐배공제，이용 Matlab 연건대보진전궤진행료방진분석。방진결과표명，궤기인운행상태은정，구유교고적실용성。
To solve the problem of glass wall cleaning for high rise buildings,this research de-veloped a kind of glass curtain wall cleaning robot with a double layer structure,and designed the ro-bot structure and wall climbing motion control sys-tem.The various hardware components of the con-trol system are designed with FPGA chip at the core,and the host control software is written at the same time.Fuzzy PID algorithm is used to a-chieve closed loop control of the stepper motor, and the motor is analyzed with Matlab.Simulation results indicates that the robot’s running status is stable and has high practicability.
