振动、测试与诊断
振動、測試與診斷
진동、측시여진단
Journal of Vibration，Measurement & Diagnosis
2015年
4期
741-745
,共5页
平面并联机器人%高速%弹性动力学%残余振动
平麵併聯機器人%高速%彈性動力學%殘餘振動
평면병련궤기인%고속%탄성동역학%잔여진동
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基于弹性动力学和实验对高速轻型平面并联机器人的动态响应进行研究.首先,根据机构的几何和惯性非线性建立机构运动微分方程组,对机构的两个典型位形的动态响应进行分析;其次,建立了由3-RRR轻型并联机构和控制系统组成的实验装置,对理论分析进行了验证.结果表明,在位形2,理论分析和实验一致,即机构的残余振动很快衰减;在位形1,理论分析与实验两者不同,实验测量的动态响应为自激振动,而数值仿真得到衰减的残余振动.同时,结果也表明机构在不同位形有不同的动态响应.
基于彈性動力學和實驗對高速輕型平麵併聯機器人的動態響應進行研究.首先,根據機構的幾何和慣性非線性建立機構運動微分方程組,對機構的兩箇典型位形的動態響應進行分析;其次,建立瞭由3-RRR輕型併聯機構和控製繫統組成的實驗裝置,對理論分析進行瞭驗證.結果錶明,在位形2,理論分析和實驗一緻,即機構的殘餘振動很快衰減;在位形1,理論分析與實驗兩者不同,實驗測量的動態響應為自激振動,而數值倣真得到衰減的殘餘振動.同時,結果也錶明機構在不同位形有不同的動態響應.
기우탄성동역학화실험대고속경형평면병련궤기인적동태향응진행연구.수선,근거궤구적궤하화관성비선성건립궤구운동미분방정조,대궤구적량개전형위형적동태향응진행분석;기차,건립료유3-RRR경형병련궤구화공제계통조성적실험장치,대이론분석진행료험증.결과표명,재위형2,이론분석화실험일치,즉궤구적잔여진동흔쾌쇠감;재위형1,이론분석여실험량자불동,실험측량적동태향응위자격진동,이수치방진득도쇠감적잔여진동.동시,결과야표명궤구재불동위형유불동적동태향응.
