振动、测试与诊断
振動、測試與診斷
진동、측시여진단
Journal of Vibration，Measurement & Diagnosis
2015年
4期
685-689
,共5页
反演控制%神经网络%滑模控制%非奇异终端
反縯控製%神經網絡%滑模控製%非奇異終耑
반연공제%신경망락%활모공제%비기이종단
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为了解决具有外部干扰以及建模误差的多关节机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种机械臂反演非奇异终端的神经滑模控制方法.采用非奇异终端的滑模面,基于反演方法以及滑模控制的原理,设计了反演滑模控制器.针对由于外部干扰以及建模误差引起的反演滑模控制系统中不确定的因素上界,设计了径向基(radial basis funetion,简称RBF)神经网络的自适应律,对不确定因素上界进行了在线估计,并对控制系统的稳定性使用了Lyapunov定理进行证明.仿真分析结果表明,所提出的方法不仅可以减少系统中存在的抖振现象,而且具有较好的轨迹跟踪性能和较强的鲁棒性.
為瞭解決具有外部榦擾以及建模誤差的多關節機械臂的軌跡跟蹤問題,提齣瞭一種機械臂反縯非奇異終耑的神經滑模控製方法.採用非奇異終耑的滑模麵,基于反縯方法以及滑模控製的原理,設計瞭反縯滑模控製器.針對由于外部榦擾以及建模誤差引起的反縯滑模控製繫統中不確定的因素上界,設計瞭徑嚮基(radial basis funetion,簡稱RBF)神經網絡的自適應律,對不確定因素上界進行瞭在線估計,併對控製繫統的穩定性使用瞭Lyapunov定理進行證明.倣真分析結果錶明,所提齣的方法不僅可以減少繫統中存在的抖振現象,而且具有較好的軌跡跟蹤性能和較彊的魯棒性.
위료해결구유외부간우이급건모오차적다관절궤계비적궤적근종문제,제출료일충궤계비반연비기이종단적신경활모공제방법.채용비기이종단적활모면,기우반연방법이급활모공제적원리,설계료반연활모공제기.침대유우외부간우이급건모오차인기적반연활모공제계통중불학정적인소상계,설계료경향기(radial basis funetion,간칭RBF)신경망락적자괄응률,대불학정인소상계진행료재선고계,병대공제계통적은정성사용료Lyapunov정리진행증명.방진분석결과표명,소제출적방법불부가이감소계통중존재적두진현상,이차구유교호적궤적근종성능화교강적로봉성.
