机械制造
機械製造
궤계제조
Machinery
2015年
9期
39-42
,共4页
双足机器人%运动学建模%三次样条插值%关节轨迹规划
雙足機器人%運動學建模%三次樣條插值%關節軌跡規劃
쌍족궤기인%운동학건모%삼차양조삽치%관절궤적규화
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为了实现小型双足机器人的稳定步行,建立了SHR-8S双足机器人下肢运动学模型,将三次样条插值函数应用到机器人前向运动的步态规划中,得到机器人各关节平滑的运动轨迹,验证了步态规划的可行性.
為瞭實現小型雙足機器人的穩定步行,建立瞭SHR-8S雙足機器人下肢運動學模型,將三次樣條插值函數應用到機器人前嚮運動的步態規劃中,得到機器人各關節平滑的運動軌跡,驗證瞭步態規劃的可行性.
위료실현소형쌍족궤기인적은정보행,건립료SHR-8S쌍족궤기인하지운동학모형,장삼차양조삽치함수응용도궤기인전향운동적보태규화중,득도궤기인각관절평활적운동궤적,험증료보태규화적가행성.
