上海电气技术
上海電氣技術
상해전기기술
Journal
2015年
3期
18-22
,共5页
打磨机器人%控制系统%CAN%力反馈%WPF
打磨機器人%控製繫統%CAN%力反饋%WPF
타마궤기인%공제계통%CAN%력반궤%WPF
针对一种新型的集箱箱体内壁打磨机器人,设计了控制系统结构,并开发了相应控制软件.机器人行进和打磨机构采用基于CAN总线的电机驱动,支撑机构采用气压驱动.基于激光和摄像头的视觉反馈实现了打磨位置定位;基于力反馈,实现了对打磨砂轮的径向进给速度控制.采用WPF框架,开发了机器人控制程序.实验表明,该机器人运行稳定,打磨质量较好,效率高.
針對一種新型的集箱箱體內壁打磨機器人,設計瞭控製繫統結構,併開髮瞭相應控製軟件.機器人行進和打磨機構採用基于CAN總線的電機驅動,支撐機構採用氣壓驅動.基于激光和攝像頭的視覺反饋實現瞭打磨位置定位;基于力反饋,實現瞭對打磨砂輪的徑嚮進給速度控製.採用WPF框架,開髮瞭機器人控製程序.實驗錶明,該機器人運行穩定,打磨質量較好,效率高.
침대일충신형적집상상체내벽타마궤기인,설계료공제계통결구,병개발료상응공제연건.궤기인행진화타마궤구채용기우CAN총선적전궤구동,지탱궤구채용기압구동.기우격광화섭상두적시각반궤실현료타마위치정위;기우력반궤,실현료대타마사륜적경향진급속도공제.채용WPF광가,개발료궤기인공제정서.실험표명,해궤기인운행은정,타마질량교호,효솔고.
