森林工程
森林工程
삼림공정
Forest Engineering
2015年
4期
73-76,82
,共5页
詹长书%邢博坤%朴光宇%巨生龙%苏德新%马璐
詹長書%邢博坤%樸光宇%巨生龍%囌德新%馬璐
첨장서%형박곤%박광우%거생룡%소덕신%마로
自平衡小车%互补滤波%积分误差%陀螺仪
自平衡小車%互補濾波%積分誤差%陀螺儀
자평형소차%호보려파%적분오차%타라의
self-balancing robot%PID technology%gyroscope%accelerometer
本文在总结和归纳国内外两轮自平衡小车的研究现状后,在使用现有小车的情况下,选用适当的控制器、执行电机和传感器,设计出两轮自平衡小车的驱动电路,实现了两轮小车的硬件控制系统.其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果.本次实验将陀螺仪与加速度传感器集成在一张板上,对传感器两者所采集的数据进行互补滤波的优化处理,补偿陀螺仪的漂移误差和加速度计的动态误差,得到一个更优的倾角近似值,之后使用PID控制器来进行系统设计,最终实现小车的直立.
本文在總結和歸納國內外兩輪自平衡小車的研究現狀後,在使用現有小車的情況下,選用適噹的控製器、執行電機和傳感器,設計齣兩輪自平衡小車的驅動電路,實現瞭兩輪小車的硬件控製繫統.其工作原理是繫統以姿態傳感器(陀螺儀、加速度計)來鑑測車身所處的俯仰狀態和狀態變化率,通過高速中央處理器計算齣適噹數據和指令後,驅動電動機產生前進或後退的加速度來達到車體前後平衡的效果.本次實驗將陀螺儀與加速度傳感器集成在一張闆上,對傳感器兩者所採集的數據進行互補濾波的優化處理,補償陀螺儀的漂移誤差和加速度計的動態誤差,得到一箇更優的傾角近似值,之後使用PID控製器來進行繫統設計,最終實現小車的直立.
본문재총결화귀납국내외량륜자평형소차적연구현상후,재사용현유소차적정황하,선용괄당적공제기、집행전궤화전감기,설계출량륜자평형소차적구동전로,실현료량륜소차적경건공제계통.기공작원리시계통이자태전감기(타라의、가속도계)래감측차신소처적부앙상태화상태변화솔,통과고속중앙처리기계산출괄당수거화지령후,구동전동궤산생전진혹후퇴적가속도래체도차체전후평형적효과.본차실험장타라의여가속도전감기집성재일장판상,대전감기량자소채집적수거진행호보려파적우화처리,보상타라의적표이오차화가속도계적동태오차,득도일개경우적경각근사치,지후사용PID공제기래진행계통설계,최종실현소차적직립.
