中国海洋大学学报（自然科学版）
中國海洋大學學報（自然科學版）
중국해양대학학보（자연과학판）
Periodical of Ocean University of China
2015年
9期
116-121
,共6页
移动机器人%非线性系统%定点目标控制%线性分解%解耦
移動機器人%非線性繫統%定點目標控製%線性分解%解耦
이동궤기인%비선성계통%정점목표공제%선성분해%해우
mobile robot%nonlinear systems%position target control%linear decomposition%decoupling
提出轮式移动机器人在给定时间内的定点目标控制问题并提出一种解决该类问题的线性分解控制方法.根据轮式移动机器人的非完整性非线性动力学模型的结构特性,将机器人的运动分解为原地旋转和直线运动.按不同时间段分别设计移动机器人的原地旋转和直线运动规律,从而实现了非线性系统的线性解耦分解.利用线性分解控制方法,将轮式移动机器人的原地旋转和直线运动按匀加速起步、匀速行驶和匀减速停车运动规律控制,实现了在给定时间内的定点目标控制.仿真结果验证了所提出方法的有效性.
提齣輪式移動機器人在給定時間內的定點目標控製問題併提齣一種解決該類問題的線性分解控製方法.根據輪式移動機器人的非完整性非線性動力學模型的結構特性,將機器人的運動分解為原地鏇轉和直線運動.按不同時間段分彆設計移動機器人的原地鏇轉和直線運動規律,從而實現瞭非線性繫統的線性解耦分解.利用線性分解控製方法,將輪式移動機器人的原地鏇轉和直線運動按勻加速起步、勻速行駛和勻減速停車運動規律控製,實現瞭在給定時間內的定點目標控製.倣真結果驗證瞭所提齣方法的有效性.
제출륜식이동궤기인재급정시간내적정점목표공제문제병제출일충해결해류문제적선성분해공제방법.근거륜식이동궤기인적비완정성비선성동역학모형적결구특성,장궤기인적운동분해위원지선전화직선운동.안불동시간단분별설계이동궤기인적원지선전화직선운동규률,종이실현료비선성계통적선성해우분해.이용선성분해공제방법,장륜식이동궤기인적원지선전화직선운동안균가속기보、균속행사화균감속정차운동규률공제,실현료재급정시간내적정점목표공제.방진결과험증료소제출방법적유효성.
