计算机应用
計算機應用
계산궤응용
Journal of Computer Applications
2015年
8期
2375-2379
,共5页
智能水下机器人%微重启%自修复%部分客观马尔可夫决策%基于点的值迭代算法
智能水下機器人%微重啟%自脩複%部分客觀馬爾可伕決策%基于點的值迭代算法
지능수하궤기인%미중계%자수복%부분객관마이가부결책%기우점적치질대산법
Autonomous Underwater Vehicle (AUV)%micro-reboot%self-repair%Partially Observable Markov Decision Process (POMDP)%Point Based Value Iteration (PBVI) algorithm
针对智能水下机器人(AUV)软件故障修复过程中存在的修复代价过高和系统环境只有部分可观察的问题,提出了一种基于微重启技术和部分客观马尔可夫决策(POMDP)模型的AUV软件故障修复方法.该方法结合AUV软件系统分层结构特点,构建了基于微重启的三层重启结构,便于细粒度的自修复微重启策略的实施;并依据部分可观马尔可夫决策过程理论,给出AUV软件自修复POMDP模型,同时采用基于点的值迭代(PBVI)算法求解生成修复策略,以最小化累积修复代价为目标,使系统在部分可观环境下能够以较低的修复代价执行修复动作.仿真实验结果表明,基于微重启技术和POMDP模型的AUV软件故障修复方法能够解决由软件老化及系统调用引起的AUV软件故障,同与两层微重启策略和三层微重启固定策略相比,该方法在累积故障修复时间和运行稳定性上明显更优.
針對智能水下機器人(AUV)軟件故障脩複過程中存在的脩複代價過高和繫統環境隻有部分可觀察的問題,提齣瞭一種基于微重啟技術和部分客觀馬爾可伕決策(POMDP)模型的AUV軟件故障脩複方法.該方法結閤AUV軟件繫統分層結構特點,構建瞭基于微重啟的三層重啟結構,便于細粒度的自脩複微重啟策略的實施;併依據部分可觀馬爾可伕決策過程理論,給齣AUV軟件自脩複POMDP模型,同時採用基于點的值迭代(PBVI)算法求解生成脩複策略,以最小化纍積脩複代價為目標,使繫統在部分可觀環境下能夠以較低的脩複代價執行脩複動作.倣真實驗結果錶明,基于微重啟技術和POMDP模型的AUV軟件故障脩複方法能夠解決由軟件老化及繫統調用引起的AUV軟件故障,同與兩層微重啟策略和三層微重啟固定策略相比,該方法在纍積故障脩複時間和運行穩定性上明顯更優.
침대지능수하궤기인(AUV)연건고장수복과정중존재적수복대개과고화계통배경지유부분가관찰적문제,제출료일충기우미중계기술화부분객관마이가부결책(POMDP)모형적AUV연건고장수복방법.해방법결합AUV연건계통분층결구특점,구건료기우미중계적삼층중계결구,편우세립도적자수복미중계책략적실시;병의거부분가관마이가부결책과정이론,급출AUV연건자수복POMDP모형,동시채용기우점적치질대(PBVI)산법구해생성수복책략,이최소화루적수복대개위목표,사계통재부분가관배경하능구이교저적수복대개집행수복동작.방진실험결과표명,기우미중계기술화POMDP모형적AUV연건고장수복방법능구해결유연건노화급계통조용인기적AUV연건고장,동여량층미중계책략화삼층미중계고정책략상비,해방법재루적고장수복시간화운행은정성상명현경우.
