计算机应用
計算機應用
계산궤응용
Journal of Computer Applications
2015年
8期
2256-2260
,共5页
移动机器人%避障%模糊控制%超声波测距%优雅降级
移動機器人%避障%模糊控製%超聲波測距%優雅降級
이동궤기인%피장%모호공제%초성파측거%우아강급
mobile robot%obstacle avoidance%fuzzy control%ultrasonic ranging%graceful degradation
为了提高移动机器人在连续障碍物环境下的避障性能,提出了一种具有速度反馈的模糊避障算法.移动机器人利用超声传感器感知周围环境,在模糊控制的基础上通过障碍物分布情况调整自身速度,进而引入优雅降级并把改进的模糊避障融入其中,增强了移动机器人的鲁棒性.实验结果表明,该方法能通过与环境交互调整机器人移动速度,控制机器人成功避障并优化避障路径,具有良好的有效性.
為瞭提高移動機器人在連續障礙物環境下的避障性能,提齣瞭一種具有速度反饋的模糊避障算法.移動機器人利用超聲傳感器感知週圍環境,在模糊控製的基礎上通過障礙物分佈情況調整自身速度,進而引入優雅降級併把改進的模糊避障融入其中,增彊瞭移動機器人的魯棒性.實驗結果錶明,該方法能通過與環境交互調整機器人移動速度,控製機器人成功避障併優化避障路徑,具有良好的有效性.
위료제고이동궤기인재련속장애물배경하적피장성능,제출료일충구유속도반궤적모호피장산법.이동궤기인이용초성전감기감지주위배경,재모호공제적기출상통과장애물분포정황조정자신속도,진이인입우아강급병파개진적모호피장융입기중,증강료이동궤기인적로봉성.실험결과표명,해방법능통과여배경교호조정궤기인이동속도,공제궤기인성공피장병우화피장로경,구유량호적유효성.
