北京交通大学学报
北京交通大學學報
북경교통대학학보
Journal of Beijing Jiaotong University
2015年
4期
44-48,60
,共6页
黄冠宇%方跃法%曲海波%田春旭
黃冠宇%方躍法%麯海波%田春旭
황관우%방약법%곡해파%전춘욱
连杆机构%轨迹优化%遗传算法%雅克比条件数%运动学仿真
連桿機構%軌跡優化%遺傳算法%雅剋比條件數%運動學倣真
련간궤구%궤적우화%유전산법%아극비조건수%운동학방진
linkage mechanism%trajectory planning%genetic algorithms%the number of Jacobian condition%dynamics simulation
为了解决现有的平面五杆机构的运动性能优化问题,以平面对称的五杆机构作为优化对象,以并联机构的雅克比条件数作为目标函数,采用非线性规划的遗传算法,对五杆机构的杆长进行优化.按照所得的五杆机构优化后的杆长,在MATLAB中进行了运动学仿真,并得到了优化前后五杆机构第三关节处的运动轨迹.进一步计算出优化前后的五杆机构的雅克比条件数,得到了相应图表.结果表明:所提出的优化算法可以有效地提高五杆机构的性能.
為瞭解決現有的平麵五桿機構的運動性能優化問題,以平麵對稱的五桿機構作為優化對象,以併聯機構的雅剋比條件數作為目標函數,採用非線性規劃的遺傳算法,對五桿機構的桿長進行優化.按照所得的五桿機構優化後的桿長,在MATLAB中進行瞭運動學倣真,併得到瞭優化前後五桿機構第三關節處的運動軌跡.進一步計算齣優化前後的五桿機構的雅剋比條件數,得到瞭相應圖錶.結果錶明:所提齣的優化算法可以有效地提高五桿機構的性能.
위료해결현유적평면오간궤구적운동성능우화문제,이평면대칭적오간궤구작위우화대상,이병련궤구적아극비조건수작위목표함수,채용비선성규화적유전산법,대오간궤구적간장진행우화.안조소득적오간궤구우화후적간장,재MATLAB중진행료운동학방진,병득도료우화전후오간궤구제삼관절처적운동궤적.진일보계산출우화전후적오간궤구적아극비조건수,득도료상응도표.결과표명:소제출적우화산법가이유효지제고오간궤구적성능.
