北京交通大学学报
北京交通大學學報
북경교통대학학보
Journal of Beijing Jiaotong University
2015年
4期
23-28
,共6页
四足仿生机器人%仿真平台%运动仿真%仿真开发包
四足倣生機器人%倣真平檯%運動倣真%倣真開髮包
사족방생궤기인%방진평태%운동방진%방진개발포
quadruped bionic robot%simulation platform%motion simulation%SCS
SCS(Simulation Construction Set)是Yoboties公司开发的对机械设备、仿生机械系统等复杂的多刚体系统进行运动仿真的软件包.基于SCS开发出一套面向四足仿生机器人的专用运动仿真平台,包括四足仿生机器人机构建模、基于VMC(Virtual Model Control)的动力学建模、地面接触模型及环境建模和数据处理模块设计.利用该仿真平台对一款16自由度四足仿生机器人的动态行走进行了仿真.结果表明:仿真过程流畅、快速、机器人行走平稳,验证了该仿真平台的实用性和可靠性.
SCS(Simulation Construction Set)是Yoboties公司開髮的對機械設備、倣生機械繫統等複雜的多剛體繫統進行運動倣真的軟件包.基于SCS開髮齣一套麵嚮四足倣生機器人的專用運動倣真平檯,包括四足倣生機器人機構建模、基于VMC(Virtual Model Control)的動力學建模、地麵接觸模型及環境建模和數據處理模塊設計.利用該倣真平檯對一款16自由度四足倣生機器人的動態行走進行瞭倣真.結果錶明:倣真過程流暢、快速、機器人行走平穩,驗證瞭該倣真平檯的實用性和可靠性.
SCS(Simulation Construction Set)시Yoboties공사개발적대궤계설비、방생궤계계통등복잡적다강체계통진행운동방진적연건포.기우SCS개발출일투면향사족방생궤기인적전용운동방진평태,포괄사족방생궤기인궤구건모、기우VMC(Virtual Model Control)적동역학건모、지면접촉모형급배경건모화수거처리모괴설계.이용해방진평태대일관16자유도사족방생궤기인적동태행주진행료방진.결과표명:방진과정류창、쾌속、궤기인행주평은,험증료해방진평태적실용성화가고성.
