电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
Journal of Electronic Measurement and Instrumentation
2015年
7期
1042-1049
,共8页
桥式起重机%迭代学习控制%位置跟踪%初始误差
橋式起重機%迭代學習控製%位置跟蹤%初始誤差
교식기중궤%질대학습공제%위치근종%초시오차
bridge crane%iterative learning%position tracking%initial error
桥式起重机在运输货物样式相同、运输路线固定的情况下具有较强的重复性,而实际运输过程中,由于货物堆放位置不完全重叠,运输堆放位置临近的货物时有固定的初始误差.针对桥式起重机重复性工作且有固定初始误差的情况,采用迭代学习控制方法研究桥式起重机位置跟踪问题.建立了桥式起重机的三维数学模型,设计了桥式起重机位置跟踪的迭代学习控制算法,证明了算法的收敛性.仿真结果表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,经过一定次数的迭代学习后,起重机位移输出曲线可以精确跟踪位移期望曲线,达到预期的运行速度.
橋式起重機在運輸貨物樣式相同、運輸路線固定的情況下具有較彊的重複性,而實際運輸過程中,由于貨物堆放位置不完全重疊,運輸堆放位置臨近的貨物時有固定的初始誤差.針對橋式起重機重複性工作且有固定初始誤差的情況,採用迭代學習控製方法研究橋式起重機位置跟蹤問題.建立瞭橋式起重機的三維數學模型,設計瞭橋式起重機位置跟蹤的迭代學習控製算法,證明瞭算法的收斂性.倣真結果錶明,迭代學習控製可有效利用橋式起重機運行的重複信息,經過一定次數的迭代學習後,起重機位移輸齣麯線可以精確跟蹤位移期望麯線,達到預期的運行速度.
교식기중궤재운수화물양식상동、운수로선고정적정황하구유교강적중복성,이실제운수과정중,유우화물퇴방위치불완전중첩,운수퇴방위치림근적화물시유고정적초시오차.침대교식기중궤중복성공작차유고정초시오차적정황,채용질대학습공제방법연구교식기중궤위치근종문제.건립료교식기중궤적삼유수학모형,설계료교식기중궤위치근종적질대학습공제산법,증명료산법적수렴성.방진결과표명,질대학습공제가유효이용교식기중궤운행적중복신식,경과일정차수적질대학습후,기중궤위이수출곡선가이정학근종위이기망곡선,체도예기적운행속도.
