计算机工程
計算機工程
계산궤공정
Computer Engineering
2015年
8期
306-312
,共7页
赵登步%白瑞林%沈程慧%李新
趙登步%白瑞林%瀋程慧%李新
조등보%백서림%침정혜%리신
选择顺应性装配机器手臂机器人%轨迹规划%S形速度曲线%指数函数速度曲线%点对点运动
選擇順應性裝配機器手臂機器人%軌跡規劃%S形速度麯線%指數函數速度麯線%點對點運動
선택순응성장배궤기수비궤기인%궤적규화%S형속도곡선%지수함수속도곡선%점대점운동
Selective Compliance Assembly Robot Arm (SCARA)robot%trajectory planning%S velocity curve%exponential function velocity curve%Point-to-Point(PTP) motion
为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法.利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空间需要运动的位移,根据该位移求取延迟时间,确定指数函数速度轨迹规划的表达式.通过与S形速度轨迹规划方法的对比分析结果表明,该方法计算量小,产生的轨迹连续平滑,近似时间较优.
為使選擇順應性裝配機器手臂(SCARA)機器人運行點對點運動軌跡時,連續平滑且運行時間最優,提齣一種基于時滯指數函數的速度軌跡規劃方法.利用執行器工作時的限製條件穫取時間增益,經運動學逆解穫得機器人從初始位置到目標位置各關節空間需要運動的位移,根據該位移求取延遲時間,確定指數函數速度軌跡規劃的錶達式.通過與S形速度軌跡規劃方法的對比分析結果錶明,該方法計算量小,產生的軌跡連續平滑,近似時間較優.
위사선택순응성장배궤기수비(SCARA)궤기인운행점대점운동궤적시,련속평활차운행시간최우,제출일충기우시체지수함수적속도궤적규화방법.이용집행기공작시적한제조건획취시간증익,경운동학역해획득궤기인종초시위치도목표위치각관절공간수요운동적위이,근거해위이구취연지시간,학정지수함수속도궤적규화적표체식.통과여S형속도궤적규화방법적대비분석결과표명,해방법계산량소,산생적궤적련속평활,근사시간교우.
