计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
Computer Engineering and Applications
2015年
19期
75-79
,共5页
捷联惯导%姿态更新%旋转矢量%三时间间隔%精度分析%效率分析
捷聯慣導%姿態更新%鏇轉矢量%三時間間隔%精度分析%效率分析
첩련관도%자태경신%선전시량%삼시간간격%정도분석%효솔분석
strapdown inertial navigation%attitude updating%rotation vector%3-interval%precise analysis%efficiency analysis
构造了四子样旋转矢量算法、优化四子样旋转矢量算法、Savage方法的三时间间隔表示。分析了三时间间隔结构和双速结构的区别。验证了构造的算法和Ignagni等人提出的系列算法在样本数变化时的性能。结果表明，三时间间隔结构不能显著地提高姿态更新算法的精度，但是可以提高算法的效率。
構造瞭四子樣鏇轉矢量算法、優化四子樣鏇轉矢量算法、Savage方法的三時間間隔錶示。分析瞭三時間間隔結構和雙速結構的區彆。驗證瞭構造的算法和Ignagni等人提齣的繫列算法在樣本數變化時的性能。結果錶明，三時間間隔結構不能顯著地提高姿態更新算法的精度，但是可以提高算法的效率。
구조료사자양선전시량산법、우화사자양선전시량산법、Savage방법적삼시간간격표시。분석료삼시간간격결구화쌍속결구적구별。험증료구조적산법화Ignagni등인제출적계렬산법재양본수변화시적성능。결과표명，삼시간간격결구불능현저지제고자태경신산법적정도，단시가이제고산법적효솔。
The 3-interval expression of 4-sample rotation vector, optimal 4-sample rotation vector, and Savage’s algorithms are constructed. The differences of 3-interval approach and traditional 2-speed approach are studied. The performance of the algorithms constructed in this paper and the algorithms proposed by Ignagni under the variation of samples is testified. The results show that, 3-interval approach can not improve the precise of attitude updating impressively, but it can boost the efficiency of the algorithms.
