兵工学报
兵工學報
병공학보
Acta Armamentarii
2015年
8期
1562-1568
,共7页
张豫南%黄涛%张舒阳%张杰
張豫南%黃濤%張舒暘%張傑
장예남%황도%장서양%장걸
兵器科学与技术%全方位移动履带%移动平台%转向滑移功率比
兵器科學與技術%全方位移動履帶%移動平檯%轉嚮滑移功率比
병기과학여기술%전방위이동리대%이동평태%전향활이공솔비
ordnance science and technology%omnidirectional track%mobile platform%steering slip-power ratio
针对现有全方位移动平台在工程应用的局限性,结合Mecanum轮和传统履带行走机构的结构原理,提出全方位移动履带,并描述履带式全方位移动平台的布局结构.由于履带在转向过程中也不可避免地存在与地面之间的滑动,为了比较履带式全方位移动平台与传统履带式移动平台的转向滑动阻力功耗,提出转向滑移功率比的概念,并分析中心转向的滑移功率比.研制采用独立电驱动的原理样车.当滚轮锁住时,样车可等效为传统履带式移动平台.分别测量在滚轮自由和锁住两种状态下样车以最高速度匀速中心转向时的总功耗,即电池的输出电流.试验结果表明,样车在滚轮自由状态下的转向总功耗比滚轮锁住状态下的转向总功耗减小了约53％.因此,履带式全方位移动平台可以改善传统履带式移动平台的转向功率消耗.
針對現有全方位移動平檯在工程應用的跼限性,結閤Mecanum輪和傳統履帶行走機構的結構原理,提齣全方位移動履帶,併描述履帶式全方位移動平檯的佈跼結構.由于履帶在轉嚮過程中也不可避免地存在與地麵之間的滑動,為瞭比較履帶式全方位移動平檯與傳統履帶式移動平檯的轉嚮滑動阻力功耗,提齣轉嚮滑移功率比的概唸,併分析中心轉嚮的滑移功率比.研製採用獨立電驅動的原理樣車.噹滾輪鎖住時,樣車可等效為傳統履帶式移動平檯.分彆測量在滾輪自由和鎖住兩種狀態下樣車以最高速度勻速中心轉嚮時的總功耗,即電池的輸齣電流.試驗結果錶明,樣車在滾輪自由狀態下的轉嚮總功耗比滾輪鎖住狀態下的轉嚮總功耗減小瞭約53％.因此,履帶式全方位移動平檯可以改善傳統履帶式移動平檯的轉嚮功率消耗.
침대현유전방위이동평태재공정응용적국한성,결합Mecanum륜화전통리대행주궤구적결구원리,제출전방위이동리대,병묘술리대식전방위이동평태적포국결구.유우리대재전향과정중야불가피면지존재여지면지간적활동,위료비교리대식전방위이동평태여전통리대식이동평태적전향활동조력공모,제출전향활이공솔비적개념,병분석중심전향적활이공솔비.연제채용독립전구동적원리양차.당곤륜쇄주시,양차가등효위전통리대식이동평태.분별측량재곤륜자유화쇄주량충상태하양차이최고속도균속중심전향시적총공모,즉전지적수출전류.시험결과표명,양차재곤륜자유상태하적전향총공모비곤륜쇄주상태하적전향총공모감소료약53％.인차,리대식전방위이동평태가이개선전통리대식이동평태적전향공솔소모.
