计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
Computer Measurement & Control
2015年
9期
3066-3069
,共4页
四旋翼无人飞行器%视觉伺服控制%特征提取%目标定位%自抗扰控制
四鏇翼無人飛行器%視覺伺服控製%特徵提取%目標定位%自抗擾控製
사선익무인비행기%시각사복공제%특정제취%목표정위%자항우공제
quad-rotor UAV%visual servo%color feature extraction%track position%ADRC
基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器视觉伺服控制器克服了惯性传感器无法获取位置信息的缺点,提高了飞行器的灵活性,能够胜任更复杂的任务;文章主要针对基于四旋翼无人飞行器的视觉伺服控制技术问题展开相关研究;选用基于HSV颜色空间的颜色特征提取的方法实现目标跟踪,再通过三角形法则确定飞行器与目标在世界坐标下的相对位置,最后引入自抗扰控制技术设计了水平位置控制器与姿态控制器;通过实验结果分析,文章设计的飞行器视觉伺服控制器可以准确地跟踪目标并实施高精度定位,并且控制系统鲁棒性强,跟踪误差小,能够有效地完成视觉伺服控制任务.
基于自抗擾控製技術的四鏇翼飛行器視覺伺服控製器剋服瞭慣性傳感器無法穫取位置信息的缺點,提高瞭飛行器的靈活性,能夠勝任更複雜的任務;文章主要針對基于四鏇翼無人飛行器的視覺伺服控製技術問題展開相關研究;選用基于HSV顏色空間的顏色特徵提取的方法實現目標跟蹤,再通過三角形法則確定飛行器與目標在世界坐標下的相對位置,最後引入自抗擾控製技術設計瞭水平位置控製器與姿態控製器;通過實驗結果分析,文章設計的飛行器視覺伺服控製器可以準確地跟蹤目標併實施高精度定位,併且控製繫統魯棒性彊,跟蹤誤差小,能夠有效地完成視覺伺服控製任務.
기우자항우공제기술적사선익비행기시각사복공제기극복료관성전감기무법획취위치신식적결점,제고료비행기적령활성,능구성임경복잡적임무;문장주요침대기우사선익무인비행기적시각사복공제기술문제전개상관연구;선용기우HSV안색공간적안색특정제취적방법실현목표근종,재통과삼각형법칙학정비행기여목표재세계좌표하적상대위치,최후인입자항우공제기술설계료수평위치공제기여자태공제기;통과실험결과분석,문장설계적비행기시각사복공제기가이준학지근종목표병실시고정도정위,병차공제계통로봉성강,근종오차소,능구유효지완성시각사복공제임무.
