计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
Computer Measurement & Control
2015年
9期
3038-3041
,共4页
自动导航%农机控制%无线传感器网络%模糊控制%路径规划
自動導航%農機控製%無線傳感器網絡%模糊控製%路徑規劃
자동도항%농궤공제%무선전감기망락%모호공제%로경규화
automatic navigation%agricultural machine control%wireless sensor network%fuzzy control%route planning
为了提高农机的自动化和智能化作业水平,采用无线传感器网络设计了农机自动导航控制系统,系统主要由车载导航控制终端、后台服务器和ZigBee无线传感器网络组成;车载导航控制终端在嵌入式控制器S3C2240平台上开发设计,主要采用PID模糊控制算法对农机的运动状态进行调节和与服务器的通信;后台服务器根据要作业的区域利用定步长连续寻点方法进行了农机行驶的路径规划,接收移动车载导航控制终端上传的接收信号强度指示RSSI后,借助多点定位算法进行精确定位,并向移动车载导航控制终端下达期望的速度和方向指令;实验结果表明:设计的智能农机自动导航控制系统能够实现精确定位和速度控制,平均定位误差为仅为0.217 m,在设定运动速度为1 m/s时,实际的平均速度为0.984 m/s,能够完全满足农机自动导航作业的需要.
為瞭提高農機的自動化和智能化作業水平,採用無線傳感器網絡設計瞭農機自動導航控製繫統,繫統主要由車載導航控製終耑、後檯服務器和ZigBee無線傳感器網絡組成;車載導航控製終耑在嵌入式控製器S3C2240平檯上開髮設計,主要採用PID模糊控製算法對農機的運動狀態進行調節和與服務器的通信;後檯服務器根據要作業的區域利用定步長連續尋點方法進行瞭農機行駛的路徑規劃,接收移動車載導航控製終耑上傳的接收信號彊度指示RSSI後,藉助多點定位算法進行精確定位,併嚮移動車載導航控製終耑下達期望的速度和方嚮指令;實驗結果錶明:設計的智能農機自動導航控製繫統能夠實現精確定位和速度控製,平均定位誤差為僅為0.217 m,在設定運動速度為1 m/s時,實際的平均速度為0.984 m/s,能夠完全滿足農機自動導航作業的需要.
위료제고농궤적자동화화지능화작업수평,채용무선전감기망락설계료농궤자동도항공제계통,계통주요유차재도항공제종단、후태복무기화ZigBee무선전감기망락조성;차재도항공제종단재감입식공제기S3C2240평태상개발설계,주요채용PID모호공제산법대농궤적운동상태진행조절화여복무기적통신;후태복무기근거요작업적구역이용정보장련속심점방법진행료농궤행사적로경규화,접수이동차재도항공제종단상전적접수신호강도지시RSSI후,차조다점정위산법진행정학정위,병향이동차재도항공제종단하체기망적속도화방향지령;실험결과표명:설계적지능농궤자동도항공제계통능구실현정학정위화속도공제,평균정위오차위부위0.217 m,재설정운동속도위1 m/s시,실제적평균속도위0.984 m/s,능구완전만족농궤자동도항작업적수요.
