兵工学报
兵工學報
병공학보
Acta Armamentarii
2015年
8期
1405-1410
,共6页
控制科学与技术%电机伺服系统%误差符号积分鲁棒%输入受限%渐近跟踪%建模不确定性%连续摩擦补偿
控製科學與技術%電機伺服繫統%誤差符號積分魯棒%輸入受限%漸近跟蹤%建模不確定性%連續摩抆補償
공제과학여기술%전궤사복계통%오차부호적분로봉%수입수한%점근근종%건모불학정성%련속마찰보상
control science and technology%motor servo system%robust integral of the sign of error%input constraint%asymptotic tracking%modeling uncertainty%continuous friction compensation
参数不确定性、不确定非线性(特别是非线性摩擦)以及输入受限等非线性问题在电机伺服系统中广泛存在,针对以上诸多问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统数学模型,提出了一种基于误差符号积分鲁棒控制器的新型控制方法.该方法能实现在输入受限时和外干扰作用下的渐近跟踪.采用Lyapunov函数从理论上证明控制器的渐近稳定性.仿真对比结果表明,该控制方法在输入受限时展现了优良的跟踪精度和响应速度,且具有较强的鲁棒性.
參數不確定性、不確定非線性(特彆是非線性摩抆)以及輸入受限等非線性問題在電機伺服繫統中廣汎存在,針對以上諸多問題,建立瞭包含連續可微摩抆模型的繫統數學模型,提齣瞭一種基于誤差符號積分魯棒控製器的新型控製方法.該方法能實現在輸入受限時和外榦擾作用下的漸近跟蹤.採用Lyapunov函數從理論上證明控製器的漸近穩定性.倣真對比結果錶明,該控製方法在輸入受限時展現瞭優良的跟蹤精度和響應速度,且具有較彊的魯棒性.
삼수불학정성、불학정비선성(특별시비선성마찰)이급수입수한등비선성문제재전궤사복계통중엄범존재,침대이상제다문제,건립료포함련속가미마찰모형적계통수학모형,제출료일충기우오차부호적분로봉공제기적신형공제방법.해방법능실현재수입수한시화외간우작용하적점근근종.채용Lyapunov함수종이론상증명공제기적점근은정성.방진대비결과표명,해공제방법재수입수한시전현료우량적근종정도화향응속도,차구유교강적로봉성.
