装备制造技术
裝備製造技術
장비제조기술
Equipment Manufacturing Technology
2015年
8期
104-106
,共3页
机器人视觉%定位误差%标定
機器人視覺%定位誤差%標定
궤기인시각%정위오차%표정
机器人视觉定位误差对于机器人准确抓取具有重要的影响.基于Hexsight 4.0和四轴视觉运动平台,首先对CCD相机进行标定,然后选择圆形、正三角形、正四边形、正六边形等典型图案,测量了视觉机器人对目标的抓取精度及机械臂转动角度的误差,分析了典型图案目标对视觉定位精度的影响.视觉机器人对圆型、正四边形的定位误差为0.4～1.2 mm,对正三角形、正六边形的定位误差为0.5～1.8 mm.对圆形的角度跟踪精度误差在-0.2°～0.2°,对正三角形、正四边形、正六边形的角度跟踪精度误差为-0.3°～0.5°.研究结果对于视觉机器人抓取和上下料的应用具有一定的实际意义.
機器人視覺定位誤差對于機器人準確抓取具有重要的影響.基于Hexsight 4.0和四軸視覺運動平檯,首先對CCD相機進行標定,然後選擇圓形、正三角形、正四邊形、正六邊形等典型圖案,測量瞭視覺機器人對目標的抓取精度及機械臂轉動角度的誤差,分析瞭典型圖案目標對視覺定位精度的影響.視覺機器人對圓型、正四邊形的定位誤差為0.4～1.2 mm,對正三角形、正六邊形的定位誤差為0.5～1.8 mm.對圓形的角度跟蹤精度誤差在-0.2°～0.2°,對正三角形、正四邊形、正六邊形的角度跟蹤精度誤差為-0.3°～0.5°.研究結果對于視覺機器人抓取和上下料的應用具有一定的實際意義.
궤기인시각정위오차대우궤기인준학조취구유중요적영향.기우Hexsight 4.0화사축시각운동평태,수선대CCD상궤진행표정,연후선택원형、정삼각형、정사변형、정륙변형등전형도안,측량료시각궤기인대목표적조취정도급궤계비전동각도적오차,분석료전형도안목표대시각정위정도적영향.시각궤기인대원형、정사변형적정위오차위0.4～1.2 mm,대정삼각형、정륙변형적정위오차위0.5～1.8 mm.대원형적각도근종정도오차재-0.2°～0.2°,대정삼각형、정사변형、정륙변형적각도근종정도오차위-0.3°～0.5°.연구결과대우시각궤기인조취화상하료적응용구유일정적실제의의.
