石油机械
石油機械
석유궤계
China Petroleum Machinery
2015年
9期
109-112
,共4页
水平井作业机器人%分布式控制系统%硬件%软件%电力传输%数据通信
水平井作業機器人%分佈式控製繫統%硬件%軟件%電力傳輸%數據通信
수평정작업궤기인%분포식공제계통%경건%연건%전력전수%수거통신
horizontal well operation robot%distributed control system%hardware%software%power transmission%data communication
针对水平井作业机器人的结构特点,采用分布式结构理论,设计了基于PIC18F2620微控制器的1个上位机和多个分布式下位机的2层分布式控制系统.上位机通过电力线向下位机发送控制指令,控制相应的下位机控制模块完成特定的功能,同时实时接收下位机反馈的状态监测参数,并在人机交互界面上实时显示和判断水平井作业机器人的工作状态;上位机与下位机之间采用电力线载波通信技术实现电力传输和数据通信.通信试验和综合测试结果表明,水平井作业机器人分布式控制系统运行稳定,通信实时性强,满足水平井作业机器人的控制要求.
針對水平井作業機器人的結構特點,採用分佈式結構理論,設計瞭基于PIC18F2620微控製器的1箇上位機和多箇分佈式下位機的2層分佈式控製繫統.上位機通過電力線嚮下位機髮送控製指令,控製相應的下位機控製模塊完成特定的功能,同時實時接收下位機反饋的狀態鑑測參數,併在人機交互界麵上實時顯示和判斷水平井作業機器人的工作狀態;上位機與下位機之間採用電力線載波通信技術實現電力傳輸和數據通信.通信試驗和綜閤測試結果錶明,水平井作業機器人分佈式控製繫統運行穩定,通信實時性彊,滿足水平井作業機器人的控製要求.
침대수평정작업궤기인적결구특점,채용분포식결구이론,설계료기우PIC18F2620미공제기적1개상위궤화다개분포식하위궤적2층분포식공제계통.상위궤통과전력선향하위궤발송공제지령,공제상응적하위궤공제모괴완성특정적공능,동시실시접수하위궤반궤적상태감측삼수,병재인궤교호계면상실시현시화판단수평정작업궤기인적공작상태;상위궤여하위궤지간채용전력선재파통신기술실현전력전수화수거통신.통신시험화종합측시결과표명,수평정작업궤기인분포식공제계통운행은정,통신실시성강,만족수평정작업궤기인적공제요구.
