有色金属（矿山部分）
有色金屬（礦山部分）
유색금속（광산부분）
Nonferrous Metals(Mine Section)
2015年
5期
76-80
,共5页
龙智卓%战凯%顾洪枢%石峰%郭鑫%冯孝华
龍智卓%戰凱%顧洪樞%石峰%郭鑫%馮孝華
룡지탁%전개%고홍추%석봉%곽흠%풍효화
智能铲运机%自主行驶%改进模糊PID算法
智能鏟運機%自主行駛%改進模糊PID算法
지능산운궤%자주행사%개진모호PID산법
针对智能铲运机在井下环境中的自主行驶问题,在现有基础的多变量PID算法和传统的模糊PID算法基础上,设计了改进模糊PID算法.改进模糊PID算法引入权重协调航向角控制器和横向偏差控制器对输出转向角的影响.建立铲运机自主行驶的SIMULINK仿真模型.仿真结果表明,改进模糊PID算法在响应时间、超调量以及稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势.
針對智能鏟運機在井下環境中的自主行駛問題,在現有基礎的多變量PID算法和傳統的模糊PID算法基礎上,設計瞭改進模糊PID算法.改進模糊PID算法引入權重協調航嚮角控製器和橫嚮偏差控製器對輸齣轉嚮角的影響.建立鏟運機自主行駛的SIMULINK倣真模型.倣真結果錶明,改進模糊PID算法在響應時間、超調量以及穩態誤差等方麵相比于多變量PID算法有較大優勢.
침대지능산운궤재정하배경중적자주행사문제,재현유기출적다변량PID산법화전통적모호PID산법기출상,설계료개진모호PID산법.개진모호PID산법인입권중협조항향각공제기화횡향편차공제기대수출전향각적영향.건립산운궤자주행사적SIMULINK방진모형.방진결과표명,개진모호PID산법재향응시간、초조량이급은태오차등방면상비우다변량PID산법유교대우세.
