地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究
지하산운궤자주행사여피장공제방법연구
Study on the control method of underground loader autonomous driving and obstacle avoidance
  • 万方数据
    有色金属（矿山部分） 유색금속（광산부분）
    Nonferrous Metals(Mine Section)
    2015年 5期 68-75 ,共8页

    石峰%顾洪枢%战凯%李建国%冯孝华%郭鑫%李恒通%陈维%石金鹏

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    지하산운궤%자주행사%피장%공제산법
    由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法.该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性.
    유측량수거혹궤적추산모형,계산산운궤횡향위치편차、항향각편차급항향각편차변화솔,삼편차통과비선성융합규칙,형성융합편차반궤신호병작위PID교정공제적수입량,설치횡향위치편차급항향각편차쌍문한치래개진PID산법.해자주행사공제방법재궤적편차급행사차속대범위변화시,잉능보지우량적은정성화쾌속성.
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