计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
Computer Measurement & Control
2015年
9期
3209-3212
,共4页
无人机%地形匹配%激光测距%DMC-PID串级控制
無人機%地形匹配%激光測距%DMC-PID串級控製
무인궤%지형필배%격광측거%DMC-PID천급공제
uav%terrain matching%laser ranging%DMC-PID cascade control algorithm
为了解决现有民用无人机在山区等复杂地形下难以实现地形匹配飞行的问题,分析了地形匹配飞行的技术难点,提出了一种基于激光测距的无人机地形匹配飞行方法;先运用基于最小二乘法的拟合模型提高激光测距模块的精度,再利用激光测距模块分别实时测得无人机与地面的相对高度和地形的起伏角度,结合DMC PID串级控制算法,使得无人机可以自主实现地形匹配飞行;该方法无需昂贵的地形检测传感器和复杂的软件算法,具有设备重量轻,应用难度低等特点;通过实地飞行测试,验证了该方法的有效性和可行性.
為瞭解決現有民用無人機在山區等複雜地形下難以實現地形匹配飛行的問題,分析瞭地形匹配飛行的技術難點,提齣瞭一種基于激光測距的無人機地形匹配飛行方法;先運用基于最小二乘法的擬閤模型提高激光測距模塊的精度,再利用激光測距模塊分彆實時測得無人機與地麵的相對高度和地形的起伏角度,結閤DMC PID串級控製算法,使得無人機可以自主實現地形匹配飛行;該方法無需昂貴的地形檢測傳感器和複雜的軟件算法,具有設備重量輕,應用難度低等特點;通過實地飛行測試,驗證瞭該方法的有效性和可行性.
위료해결현유민용무인궤재산구등복잡지형하난이실현지형필배비행적문제,분석료지형필배비행적기술난점,제출료일충기우격광측거적무인궤지형필배비행방법;선운용기우최소이승법적의합모형제고격광측거모괴적정도,재이용격광측거모괴분별실시측득무인궤여지면적상대고도화지형적기복각도,결합DMC PID천급공제산법,사득무인궤가이자주실현지형필배비행;해방법무수앙귀적지형검측전감기화복잡적연건산법,구유설비중량경,응용난도저등특점;통과실지비행측시,험증료해방법적유효성화가행성.
