机电技术
機電技術
궤전기술
Mechanical & Electrical Technology
2015年
3期
31-35
,共5页
漂浮基空间机器人%协调运动%闭环系统全局鲁棒性%动态终端滑模控制
漂浮基空間機器人%協調運動%閉環繫統全跼魯棒性%動態終耑滑模控製
표부기공간궤기인%협조운동%폐배계통전국로봉성%동태종단활모공제
讨论了漂浮基空间机器人系统载体姿态与各关节协调运动的控制问题.结合动态滑模方法与终端滑模控制技术,设计了漂浮基空间机器人系统载体姿态与各关节协调运动的动态终端滑模控制方案.该控制方案保证了闭环系统滑模阶段的存在性,同时终端滑模函数的选取确保了输出误差在有限的时间内收敛至零.由于系统的初始状态已经在滑模面上,消除了滑模的到达阶段,确保了闭环系统的全局鲁棒性.此外,得到的动态终端滑模控制律在时间上是连续的,因此可以有效地降低控制输入的抖动.系统仿真结果证实该控制方案的有效性.
討論瞭漂浮基空間機器人繫統載體姿態與各關節協調運動的控製問題.結閤動態滑模方法與終耑滑模控製技術,設計瞭漂浮基空間機器人繫統載體姿態與各關節協調運動的動態終耑滑模控製方案.該控製方案保證瞭閉環繫統滑模階段的存在性,同時終耑滑模函數的選取確保瞭輸齣誤差在有限的時間內收斂至零.由于繫統的初始狀態已經在滑模麵上,消除瞭滑模的到達階段,確保瞭閉環繫統的全跼魯棒性.此外,得到的動態終耑滑模控製律在時間上是連續的,因此可以有效地降低控製輸入的抖動.繫統倣真結果證實該控製方案的有效性.
토론료표부기공간궤기인계통재체자태여각관절협조운동적공제문제.결합동태활모방법여종단활모공제기술,설계료표부기공간궤기인계통재체자태여각관절협조운동적동태종단활모공제방안.해공제방안보증료폐배계통활모계단적존재성,동시종단활모함수적선취학보료수출오차재유한적시간내수렴지령.유우계통적초시상태이경재활모면상,소제료활모적도체계단,학보료폐배계통적전국로봉성.차외,득도적동태종단활모공제률재시간상시련속적,인차가이유효지강저공제수입적두동.계통방진결과증실해공제방안적유효성.
