机电技术
機電技術
궤전기술
Mechanical & Electrical Technology
2015年
3期
24-27
,共4页
AHRS%三次样条%四元数%卡尔曼滤波%QKF
AHRS%三次樣條%四元數%卡爾曼濾波%QKF
AHRS%삼차양조%사원수%잡이만려파%QKF
在AHRS系统中,目前广泛使用的MEMS角增量陀螺仪存在很大的零漂和随机误差,在捷联惯导的姿态解算中会带来积分误差,导致精度不高.文中用三次样条插值对原始陀螺仪输出进行曲线拟合后进行积分处理,将原有的离散模型变为连续积分模型,减小了积分误差;在将四元数运动方程的线性特性运用到Kalman滤波中时,针对状态更新时的状态协方差矩阵做了计算方法上的改进,改善了原有方法出现预测值超界导致迭代终止的问题.
在AHRS繫統中,目前廣汎使用的MEMS角增量陀螺儀存在很大的零漂和隨機誤差,在捷聯慣導的姿態解算中會帶來積分誤差,導緻精度不高.文中用三次樣條插值對原始陀螺儀輸齣進行麯線擬閤後進行積分處理,將原有的離散模型變為連續積分模型,減小瞭積分誤差;在將四元數運動方程的線性特性運用到Kalman濾波中時,針對狀態更新時的狀態協方差矩陣做瞭計算方法上的改進,改善瞭原有方法齣現預測值超界導緻迭代終止的問題.
재AHRS계통중,목전엄범사용적MEMS각증량타라의존재흔대적령표화수궤오차,재첩련관도적자태해산중회대래적분오차,도치정도불고.문중용삼차양조삽치대원시타라의수출진행곡선의합후진행적분처리,장원유적리산모형변위련속적분모형,감소료적분오차;재장사원수운동방정적선성특성운용도Kalman려파중시,침대상태경신시적상태협방차구진주료계산방법상적개진,개선료원유방법출현예측치초계도치질대종지적문제.
