计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
Computer Measurement & Control
2015年
9期
3123-3126
,共4页
路径规划%快速扩展随机树%排爆机械臂%隘路
路徑規劃%快速擴展隨機樹%排爆機械臂%隘路
로경규화%쾌속확전수궤수%배폭궤계비%애로
path planning%rapidly-exploring random tree%EOD manipulators%narrow passage
排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分:第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间(configuration space)随机桥测试的参数并采集有限隘路样本;第二部分为Multi-RRT算法,以起始点、目标点和随机桥采样所得点为树根,多树多方向协调生长规划路径;仿真实验结果表明该方法提高了快速扩展随机树算法的计算效率,有效地解决了隘路环境下排爆机械臂的路径规划问题,适用于多维高自由度机器人系统的路径规划.
排爆機械臂通常工作在類似隘路的環境中,傳統的基于採樣的路徑規劃方法在隘路環境下計算效率較低;提齣一種採樣增彊的Multi-RRT路徑規劃方法,該方法分為兩箇部分:第一部分為區域隨機橋採樣法,該方法以採樣特徵決定跼部C空間(configuration space)隨機橋測試的參數併採集有限隘路樣本;第二部分為Multi-RRT算法,以起始點、目標點和隨機橋採樣所得點為樹根,多樹多方嚮協調生長規劃路徑;倣真實驗結果錶明該方法提高瞭快速擴展隨機樹算法的計算效率,有效地解決瞭隘路環境下排爆機械臂的路徑規劃問題,適用于多維高自由度機器人繫統的路徑規劃.
배폭궤계비통상공작재유사애로적배경중,전통적기우채양적로경규화방법재애로배경하계산효솔교저;제출일충채양증강적Multi-RRT로경규화방법,해방법분위량개부분:제일부분위구역수궤교채양법,해방법이채양특정결정국부C공간(configuration space)수궤교측시적삼수병채집유한애로양본;제이부분위Multi-RRT산법,이기시점、목표점화수궤교채양소득점위수근,다수다방향협조생장규화로경;방진실험결과표명해방법제고료쾌속확전수궤수산법적계산효솔,유효지해결료애로배경하배폭궤계비적로경규화문제,괄용우다유고자유도궤기인계통적로경규화.
