电子技术应用
電子技術應用
전자기술응용
Application of Electronic Technique
2015年
9期
67-69,73
,共4页
千承辉%施震%白杨%栾卉
韆承輝%施震%白楊%欒卉
천승휘%시진%백양%란훼
舒适度%体感技术%疲劳度%机械臂%舒适控制算法
舒適度%體感技術%疲勞度%機械臂%舒適控製算法
서괄도%체감기술%피로도%궤계비%서괄공제산법
comfortable level%somatosensory%fatigue%robotic-arm%comfort control algorithms
分析人体手臂在体感控制中的舒适程度,依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型.采用体感方式控制机械臂运动,通过径向测试实验与点阵指定实验测试手臂的舒适参数,拟合控制映射函数,提出基于体感机械臂的舒适控制算法.通过动作跟踪与远程抓物实验,测得用舒适算法控制机械手的相对误差在5％以内,尖端位置绝对误差在2 mm以内,舒适度比传统控制算法提高51.8％,在满足体感控制准确度的基础上较大程度保证了使用者的舒适性,提高了体感控制效率.
分析人體手臂在體感控製中的舒適程度,依據疲勞度理論建立手臂舒適範圍空間模型.採用體感方式控製機械臂運動,通過徑嚮測試實驗與點陣指定實驗測試手臂的舒適參數,擬閤控製映射函數,提齣基于體感機械臂的舒適控製算法.通過動作跟蹤與遠程抓物實驗,測得用舒適算法控製機械手的相對誤差在5％以內,尖耑位置絕對誤差在2 mm以內,舒適度比傳統控製算法提高51.8％,在滿足體感控製準確度的基礎上較大程度保證瞭使用者的舒適性,提高瞭體感控製效率.
분석인체수비재체감공제중적서괄정도,의거피로도이론건립수비서괄범위공간모형.채용체감방식공제궤계비운동,통과경향측시실험여점진지정실험측시수비적서괄삼수,의합공제영사함수,제출기우체감궤계비적서괄공제산법.통과동작근종여원정조물실험,측득용서괄산법공제궤계수적상대오차재5％이내,첨단위치절대오차재2 mm이내,서괄도비전통공제산법제고51.8％,재만족체감공제준학도적기출상교대정도보증료사용자적서괄성,제고료체감공제효솔.
