机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
Machinery Design & Manufacture
2015年
9期
37-40,44
,共5页
华玉龙%迟宝山%孙伟%刘国强
華玉龍%遲寶山%孫偉%劉國彊
화옥룡%지보산%손위%류국강
无人两栖平台%双喷水推进%操纵响应方程%航向跟踪
無人兩棲平檯%雙噴水推進%操縱響應方程%航嚮跟蹤
무인량서평태%쌍분수추진%조종향응방정%항향근종
Unmanned Amphibious Platform%Twin-Propulsion%Maneuvering Response Function%Orientation Trajectory
依据船舶理论中MMG分离建模的思想,通过对双喷水推进无人两栖平台的纵向及回转运动特性进行分析,建立了无人两栖平台的三自由度操纵模型,进而推导出了纵向运动以及回转运动的操纵响应方程,最后以某型双喷水推进无人两栖平台为例进行仿真实验,结果表明通过对两侧喷水推进器水门开度的协调控制可以较好地实现对预定航向的稳定跟踪,验证了纵向及回转运动操纵响应方程的正确性和有效性,为无人两栖平台进一步的路径和轨迹跟踪控制提供了依据.
依據船舶理論中MMG分離建模的思想,通過對雙噴水推進無人兩棲平檯的縱嚮及迴轉運動特性進行分析,建立瞭無人兩棲平檯的三自由度操縱模型,進而推導齣瞭縱嚮運動以及迴轉運動的操縱響應方程,最後以某型雙噴水推進無人兩棲平檯為例進行倣真實驗,結果錶明通過對兩側噴水推進器水門開度的協調控製可以較好地實現對預定航嚮的穩定跟蹤,驗證瞭縱嚮及迴轉運動操縱響應方程的正確性和有效性,為無人兩棲平檯進一步的路徑和軌跡跟蹤控製提供瞭依據.
의거선박이론중MMG분리건모적사상,통과대쌍분수추진무인량서평태적종향급회전운동특성진행분석,건립료무인량서평태적삼자유도조종모형,진이추도출료종향운동이급회전운동적조종향응방정,최후이모형쌍분수추진무인량서평태위례진행방진실험,결과표명통과대량측분수추진기수문개도적협조공제가이교호지실현대예정항향적은정근종,험증료종향급회전운동조종향응방정적정학성화유효성,위무인량서평태진일보적로경화궤적근종공제제공료의거.
