机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
Machinery Design & Manufacture
2015年
9期
208-210,214
,共4页
机器人%MATLAB%ADAMS%动力学仿真
機器人%MATLAB%ADAMS%動力學倣真
궤기인%MATLAB%ADAMS%동역학방진
Robot%MATLAB%ADAMS%Dynamic Simulation
虚拟样机技术是机械产品开发的一个重要仿真手段,是提高产品开发效率和节约成本的有效途径.利用SolidWorks建立六自由度雕刻工业机器人的三维模型,以D-H矩阵建立空间坐标系,将其机械臂以矩阵方式在空间坐标系中表达出来,通过对MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行二次开发,完成其轨迹的逆运动求解,将逆运动求解结果及三维模型导入ADAMS进行机器人联合动力学仿真.实现了一种快速基于复杂工作路径下的六自由度机器人动力学的求解,与传统运用STEP函数求解相比,仿真轨迹更加真实、仿真结果更加可靠.
虛擬樣機技術是機械產品開髮的一箇重要倣真手段,是提高產品開髮效率和節約成本的有效途徑.利用SolidWorks建立六自由度彫刻工業機器人的三維模型,以D-H矩陣建立空間坐標繫,將其機械臂以矩陣方式在空間坐標繫中錶達齣來,通過對MATLAB Robotics Toolbox工具箱進行二次開髮,完成其軌跡的逆運動求解,將逆運動求解結果及三維模型導入ADAMS進行機器人聯閤動力學倣真.實現瞭一種快速基于複雜工作路徑下的六自由度機器人動力學的求解,與傳統運用STEP函數求解相比,倣真軌跡更加真實、倣真結果更加可靠.
허의양궤기술시궤계산품개발적일개중요방진수단,시제고산품개발효솔화절약성본적유효도경.이용SolidWorks건립륙자유도조각공업궤기인적삼유모형,이D-H구진건립공간좌표계,장기궤계비이구진방식재공간좌표계중표체출래,통과대MATLAB Robotics Toolbox공구상진행이차개발,완성기궤적적역운동구해,장역운동구해결과급삼유모형도입ADAMS진행궤기인연합동역학방진.실현료일충쾌속기우복잡공작로경하적륙자유도궤기인동역학적구해,여전통운용STEP함수구해상비,방진궤적경가진실、방진결과경가가고.
