机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
Machinery Design & Manufacture
2015年
9期
189-192
,共4页
张秀珩%柳洪义%罗忠%王菲
張秀珩%柳洪義%囉忠%王菲
장수형%류홍의%라충%왕비
绝热层打磨%机器人%误差标定%圆点分析%旋量理论
絕熱層打磨%機器人%誤差標定%圓點分析%鏇量理論
절열층타마%궤기인%오차표정%원점분석%선량이론
Insulation Polishing%Robot%Error Calibration%Circle Point Analysis%Screw Theory
采用圆点分析法(Circle Point Analysis,CPA)进行机器人标定,其测量过程简单,但由于标定结果不够精确,影响了该方法的实用价值.基于旋量理论采用POE法建立机器人的运动学模型,结合圆点分析法获得实际关节的轴线位置,从而得到机器人实际末端位姿.采用最小二乘法标定机器人的末端位置精度.该方法应用于固体火箭发动机绝热层打磨机器人的精度标定过程中,得到了较高的机器人末端执行器的精度,并使CPA法的应用得到了拓展;在有效提高精度的同时,可获得各关节轴线的实际位置信息,为机器人局部关节结构的完善与优化提供了数据参考.
採用圓點分析法(Circle Point Analysis,CPA)進行機器人標定,其測量過程簡單,但由于標定結果不夠精確,影響瞭該方法的實用價值.基于鏇量理論採用POE法建立機器人的運動學模型,結閤圓點分析法穫得實際關節的軸線位置,從而得到機器人實際末耑位姿.採用最小二乘法標定機器人的末耑位置精度.該方法應用于固體火箭髮動機絕熱層打磨機器人的精度標定過程中,得到瞭較高的機器人末耑執行器的精度,併使CPA法的應用得到瞭拓展;在有效提高精度的同時,可穫得各關節軸線的實際位置信息,為機器人跼部關節結構的完善與優化提供瞭數據參攷.
채용원점분석법(Circle Point Analysis,CPA)진행궤기인표정,기측량과정간단,단유우표정결과불구정학,영향료해방법적실용개치.기우선량이론채용POE법건립궤기인적운동학모형,결합원점분석법획득실제관절적축선위치,종이득도궤기인실제말단위자.채용최소이승법표정궤기인적말단위치정도.해방법응용우고체화전발동궤절열층타마궤기인적정도표정과정중,득도료교고적궤기인말단집행기적정도,병사CPA법적응용득도료탁전;재유효제고정도적동시,가획득각관절축선적실제위치신식,위궤기인국부관절결구적완선여우화제공료수거삼고.
