机械工程师
機械工程師
궤계공정사
Mechanical Engineer
2015年
8期
34-36
,共3页
多关节机器人%坐标变换%位形方程
多關節機器人%坐標變換%位形方程
다관절궤기인%좌표변환%위형방정
要对多关节机器人进行研究,必须对其进行空间运动分析.目前用来进行空间机构运动分析的数学方法很多,例如旋量法、对偶数法、四元素法等.这些方法各有优劣,但对于非机械专业的一般机械设计人员来说,这些方法都过于抽象,很难理解和实际应用.相比较而言,坐标变换方法比较容易理解,使用方便,只需具备基本的矢量代数知识及矩阵理论即可理解.文中主要介绍空间坐标系的坐标变换以及如何运用坐标变换方法建立多关节机器人的一般位形方程.
要對多關節機器人進行研究,必鬚對其進行空間運動分析.目前用來進行空間機構運動分析的數學方法很多,例如鏇量法、對偶數法、四元素法等.這些方法各有優劣,但對于非機械專業的一般機械設計人員來說,這些方法都過于抽象,很難理解和實際應用.相比較而言,坐標變換方法比較容易理解,使用方便,隻需具備基本的矢量代數知識及矩陣理論即可理解.文中主要介紹空間坐標繫的坐標變換以及如何運用坐標變換方法建立多關節機器人的一般位形方程.
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