科学家
科學傢
과학가
Technology and life
2015年
9期
30-31
,共2页
CMOS摄像头%图像校正%路径规划%智能车
CMOS攝像頭%圖像校正%路徑規劃%智能車
CMOS섭상두%도상교정%로경규화%지능차
本文介绍了一种基于面阵CMOS摄像头传感器的循迹智能车的软硬件结构和开发流程。通过MT9V022摄像头获取环境信息进行循迹，对采集的原始图像进行梯形校正和桶形校正，处理图像后获取赛道边界，利用人工势场法规划路径，在转向控制上利用位置式PID，速度控制上采用串级PID控制。使系统的稳定性和鲁棒性得到了很大的改善。最终实现智能车快速平稳运行。
本文介紹瞭一種基于麵陣CMOS攝像頭傳感器的循跡智能車的軟硬件結構和開髮流程。通過MT9V022攝像頭穫取環境信息進行循跡，對採集的原始圖像進行梯形校正和桶形校正，處理圖像後穫取賽道邊界，利用人工勢場法規劃路徑，在轉嚮控製上利用位置式PID，速度控製上採用串級PID控製。使繫統的穩定性和魯棒性得到瞭很大的改善。最終實現智能車快速平穩運行。
본문개소료일충기우면진CMOS섭상두전감기적순적지능차적연경건결구화개발류정。통과MT9V022섭상두획취배경신식진행순적，대채집적원시도상진행제형교정화통형교정，처리도상후획취새도변계，이용인공세장법규화로경，재전향공제상이용위치식PID，속도공제상채용천급PID공제。사계통적은정성화로봉성득도료흔대적개선。최종실현지능차쾌속평은운행。
