系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
Systems Engineering and Electronics
2015年
9期
2102-2108
,共7页
欠驱动%扩张观测器%干扰抑制%轨迹跟踪
欠驅動%擴張觀測器%榦擾抑製%軌跡跟蹤
흠구동%확장관측기%간우억제%궤적근종
underactuated%extended state observer(ESO)%anti-interference%trajectory tracking
针对欠驱动四旋翼无人飞行器的系统特性,为解决传统四旋翼飞行控制方法中存在的弱点,如系统状态变量间相互有较大耦合、控制效果易受建模误差的影响及抵御外界干扰能力较弱等弱点,设计一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的轨迹跟踪算法,由ESO实现对系统复合干扰的估计,并在控制律中对复合干扰进行实时补偿.由于ESO只需要测量系统输出即可实现对复合干扰的精确估计,因此在实际系统中易于实现,为验证所提算法,进行两种不同情况下的仿真研究,分别为矩形轨迹跟踪和圆形轨迹跟踪,仿真结果验证了所提算法的可行性.
針對欠驅動四鏇翼無人飛行器的繫統特性,為解決傳統四鏇翼飛行控製方法中存在的弱點,如繫統狀態變量間相互有較大耦閤、控製效果易受建模誤差的影響及牴禦外界榦擾能力較弱等弱點,設計一種基于擴張狀態觀測器(extended state observer,ESO)的軌跡跟蹤算法,由ESO實現對繫統複閤榦擾的估計,併在控製律中對複閤榦擾進行實時補償.由于ESO隻需要測量繫統輸齣即可實現對複閤榦擾的精確估計,因此在實際繫統中易于實現,為驗證所提算法,進行兩種不同情況下的倣真研究,分彆為矩形軌跡跟蹤和圓形軌跡跟蹤,倣真結果驗證瞭所提算法的可行性.
침대흠구동사선익무인비행기적계통특성,위해결전통사선익비행공제방법중존재적약점,여계통상태변량간상호유교대우합、공제효과역수건모오차적영향급저어외계간우능력교약등약점,설계일충기우확장상태관측기(extended state observer,ESO)적궤적근종산법,유ESO실현대계통복합간우적고계,병재공제률중대복합간우진행실시보상.유우ESO지수요측량계통수출즉가실현대복합간우적정학고계,인차재실제계통중역우실현,위험증소제산법,진행량충불동정황하적방진연구,분별위구형궤적근종화원형궤적근종,방진결과험증료소제산법적가행성.
