系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
Systems Engineering and Electronics
2015年
9期
2096-2101
,共6页
魏瑞轩%周凯%王树磊%祁晓明%罗鹏
魏瑞軒%週凱%王樹磊%祁曉明%囉鵬
위서헌%주개%왕수뢰%기효명%라붕
障碍规避%制导律%参考点法%无人机
障礙規避%製導律%參攷點法%無人機
장애규피%제도률%삼고점법%무인궤
obstacle avoidance%guidance law%reference point guidance (RPG)%unmanned aerial vehicle (UAV)
针对未知障碍规避问题给出了一种障碍规避制导律.将参考点航路跟踪制导法(reference pointguidance,RPG)进行改进作为障碍规避制导律,对无人机与障碍的相对运动关系进行分析,确定了规避制导的时机和参考点选取的原则,用非线性微分方程对障碍规避过程进行建模,在此基础上分析了制导参数对系统性能的影响,确定了参数选取原则.仿真结果表明,改进后的RPG能够引导无人机安全规避突发或未知的几何形状不规则的障碍,能够避免不同任务阶段制导律切换过程中存在的安全隐患.
針對未知障礙規避問題給齣瞭一種障礙規避製導律.將參攷點航路跟蹤製導法(reference pointguidance,RPG)進行改進作為障礙規避製導律,對無人機與障礙的相對運動關繫進行分析,確定瞭規避製導的時機和參攷點選取的原則,用非線性微分方程對障礙規避過程進行建模,在此基礎上分析瞭製導參數對繫統性能的影響,確定瞭參數選取原則.倣真結果錶明,改進後的RPG能夠引導無人機安全規避突髮或未知的幾何形狀不規則的障礙,能夠避免不同任務階段製導律切換過程中存在的安全隱患.
침대미지장애규피문제급출료일충장애규피제도률.장삼고점항로근종제도법(reference pointguidance,RPG)진행개진작위장애규피제도률,대무인궤여장애적상대운동관계진행분석,학정료규피제도적시궤화삼고점선취적원칙,용비선성미분방정대장애규피과정진행건모,재차기출상분석료제도삼수대계통성능적영향,학정료삼수선취원칙.방진결과표명,개진후적RPG능구인도무인궤안전규피돌발혹미지적궤하형상불규칙적장애,능구피면불동임무계단제도률절환과정중존재적안전은환.
