机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
15期
41-43
,共3页
郑立斌%王红梅%顾寄南%石长华%何辉
鄭立斌%王紅梅%顧寄南%石長華%何輝
정립빈%왕홍매%고기남%석장화%하휘
视觉伺服控制%RBF神经网络%雅可比矩阵%实时性
視覺伺服控製%RBF神經網絡%雅可比矩陣%實時性
시각사복공제%RBF신경망락%아가비구진%실시성
Visual servo control%RBF Neural network%Jacobian Matrix%Real time
传统的机器入视觉伺服控制是由系统雅可比矩阵的计算得到图像空间与机器人空间的非线性关系,这种方法不仅计算量大、系统结构复杂,而且对系统模型误差敏感.针对此问题,在分析视觉伺服数学模型的基础上,设计了RBF径向基函数神经网络来实现机器人视觉伺服系统手眼协调功能,从而简化控制算法.通过仿真实验证明所设计的径向基函数神经网络控制系统具有良好的目标定位效果和泛化能力,并且极大地缩短了视觉伺服所需时间,很好地保证了控制系统的实时性.
傳統的機器入視覺伺服控製是由繫統雅可比矩陣的計算得到圖像空間與機器人空間的非線性關繫,這種方法不僅計算量大、繫統結構複雜,而且對繫統模型誤差敏感.針對此問題,在分析視覺伺服數學模型的基礎上,設計瞭RBF徑嚮基函數神經網絡來實現機器人視覺伺服繫統手眼協調功能,從而簡化控製算法.通過倣真實驗證明所設計的徑嚮基函數神經網絡控製繫統具有良好的目標定位效果和汎化能力,併且極大地縮短瞭視覺伺服所需時間,很好地保證瞭控製繫統的實時性.
전통적궤기입시각사복공제시유계통아가비구진적계산득도도상공간여궤기인공간적비선성관계,저충방법불부계산량대、계통결구복잡,이차대계통모형오차민감.침대차문제,재분석시각사복수학모형적기출상,설계료RBF경향기함수신경망락래실현궤기인시각사복계통수안협조공능,종이간화공제산법.통과방진실험증명소설계적경향기함수신경망락공제계통구유량호적목표정위효과화범화능력,병차겁대지축단료시각사복소수시간,흔호지보증료공제계통적실시성.
