机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
15期
33-35,70
,共4页
李学明%周毅钧%徐海洋%谢赛南
李學明%週毅鈞%徐海洋%謝賽南
리학명%주의균%서해양%사새남
并联机构%ADAMS%位置逆解%MATLAB%位置正解
併聯機構%ADAMS%位置逆解%MATLAB%位置正解
병련궤구%ADAMS%위치역해%MATLAB%위치정해
Parallel mechanism%ADAMS%Inverse kinematics solution%MATLAB%Forward displacement
位置正解求解是6-SPS并联机构运动学计算的难点,为方便确定位置正解,在ADAMS环境中为6-SPS并联机构的动平台添加一个初始多自由度驱动,进行运动学仿真.得出仿真位置逆解,并在MATLAB环境中求得理论位置逆解,验证了仿真位置逆解的正确性.将仿真位置逆解作为输入参数驱动此并联机构,得到其位置正解,结果表明:位置正解与初始多自由度驱动的值吻合,说明所得位置正解正确.表明运用上述方法可简单方便地计算出6-SPS并联机构所需的正解,可为此类机构位置正解的求解与控制提供参考.
位置正解求解是6-SPS併聯機構運動學計算的難點,為方便確定位置正解,在ADAMS環境中為6-SPS併聯機構的動平檯添加一箇初始多自由度驅動,進行運動學倣真.得齣倣真位置逆解,併在MATLAB環境中求得理論位置逆解,驗證瞭倣真位置逆解的正確性.將倣真位置逆解作為輸入參數驅動此併聯機構,得到其位置正解,結果錶明:位置正解與初始多自由度驅動的值吻閤,說明所得位置正解正確.錶明運用上述方法可簡單方便地計算齣6-SPS併聯機構所需的正解,可為此類機構位置正解的求解與控製提供參攷.
위치정해구해시6-SPS병련궤구운동학계산적난점,위방편학정위치정해,재ADAMS배경중위6-SPS병련궤구적동평태첨가일개초시다자유도구동,진행운동학방진.득출방진위치역해,병재MATLAB배경중구득이론위치역해,험증료방진위치역해적정학성.장방진위치역해작위수입삼수구동차병련궤구,득도기위치정해,결과표명:위치정해여초시다자유도구동적치문합,설명소득위치정해정학.표명운용상술방법가간단방편지계산출6-SPS병련궤구소수적정해,가위차류궤구위치정해적구해여공제제공삼고.
