机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
15期
11-15,25
,共6页
冗余驱动%并联机构%加速度%性能指标
冗餘驅動%併聯機構%加速度%性能指標
용여구동%병련궤구%가속도%성능지표
Redundant actuator%Parallel manipulator%Acceleration%Performance index
在建立空间三自由度冗余驱动并联机构Hessian矩阵的基础上,研究空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度全域性能指标.在预设工作空间内,绘制加速度全域性能指标图谱.通过观察图谱,分析加速度全域性能指标随并联机构尺寸参数变化的分布规律.结果表明:ηa的最大值为0.803 7,即加速度性能指标最优,对应的结构参数为l1=3.0 m,l2=4.0m,l3=0.5 m,l4=3.0 m;加速度性能指标好的空间三自由度冗余驱动并联机构组型主要集中在2.5m≤l1≤3.0m,3.5 m≤l2≤4.0 m,0.5m≤l3≤1.0m,2.5m≤l4≤3.0m的区域.
在建立空間三自由度冗餘驅動併聯機構Hessian矩陣的基礎上,研究空間三自由度冗餘驅動併聯機構的加速度全域性能指標.在預設工作空間內,繪製加速度全域性能指標圖譜.通過觀察圖譜,分析加速度全域性能指標隨併聯機構呎吋參數變化的分佈規律.結果錶明:ηa的最大值為0.803 7,即加速度性能指標最優,對應的結構參數為l1=3.0 m,l2=4.0m,l3=0.5 m,l4=3.0 m;加速度性能指標好的空間三自由度冗餘驅動併聯機構組型主要集中在2.5m≤l1≤3.0m,3.5 m≤l2≤4.0 m,0.5m≤l3≤1.0m,2.5m≤l4≤3.0m的區域.
재건립공간삼자유도용여구동병련궤구Hessian구진적기출상,연구공간삼자유도용여구동병련궤구적가속도전역성능지표.재예설공작공간내,회제가속도전역성능지표도보.통과관찰도보,분석가속도전역성능지표수병련궤구척촌삼수변화적분포규률.결과표명:ηa적최대치위0.803 7,즉가속도성능지표최우,대응적결구삼수위l1=3.0 m,l2=4.0m,l3=0.5 m,l4=3.0 m;가속도성능지표호적공간삼자유도용여구동병련궤구조형주요집중재2.5m≤l1≤3.0m,3.5 m≤l2≤4.0 m,0.5m≤l3≤1.0m,2.5m≤l4≤3.0m적구역.
