机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
15期
30-32
,共3页
季晔%王胜%余炳辉%朱德荣
季曄%王勝%餘炳輝%硃德榮
계엽%왕성%여병휘%주덕영
并联机构%奇异位形%雅克比代数法%工作空间
併聯機構%奇異位形%雅剋比代數法%工作空間
병련궤구%기이위형%아극비대수법%공작공간
Parallel mechanism%Singular position%Jacobian algebraic method%Workspace
基于螺旋理论,分析了一种4-UPU并联机构的运动性质,利用Kutzbach-Grübler公式计算了机构的自由度.根据机构运动副的布置方式,选取4个移动副作为输入.建立机构的位置关系方程,采用雅克比代数法判断奇异性;根据约束条件和位置关系方程,得到了机构在定姿态且非奇异条件下的工作空间.计算结果表明,机构的奇异位形与姿态角和平台结构参数有关;在非奇异条件下,机构的工作空间不连续,存在“空洞”,工作空间范围与姿态角关系显著.
基于螺鏇理論,分析瞭一種4-UPU併聯機構的運動性質,利用Kutzbach-Grübler公式計算瞭機構的自由度.根據機構運動副的佈置方式,選取4箇移動副作為輸入.建立機構的位置關繫方程,採用雅剋比代數法判斷奇異性;根據約束條件和位置關繫方程,得到瞭機構在定姿態且非奇異條件下的工作空間.計算結果錶明,機構的奇異位形與姿態角和平檯結構參數有關;在非奇異條件下,機構的工作空間不連續,存在“空洞”,工作空間範圍與姿態角關繫顯著.
기우라선이론,분석료일충4-UPU병련궤구적운동성질,이용Kutzbach-Grübler공식계산료궤구적자유도.근거궤구운동부적포치방식,선취4개이동부작위수입.건립궤구적위치관계방정,채용아극비대수법판단기이성;근거약속조건화위치관계방정,득도료궤구재정자태차비기이조건하적공작공간.계산결과표명,궤구적기이위형여자태각화평태결구삼수유관;재비기이조건하,궤구적공작공간불련속,존재“공동”,공작공간범위여자태각관계현저.
