机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
15期
26-29
,共4页
机器人%关节空间%轨迹规划%指数三阶
機器人%關節空間%軌跡規劃%指數三階
궤기인%관절공간%궤적규화%지수삼계
Robot%Joint-space%Trajectory planning%Exponential and cubic-polynomial
指数加减速算法的加速度不连续,在用该方法进行机器人的轨迹规划时会使机器人在运动过程中产生振动和冲击.为了使机器人平稳运动,借鉴指数加减速算法的速度曲线,提出了一种基于指数三阶的机器人轨迹规划方法.利用PUMA560机器人进行仿真验证,结果表明该方法是可行的.
指數加減速算法的加速度不連續,在用該方法進行機器人的軌跡規劃時會使機器人在運動過程中產生振動和遲擊.為瞭使機器人平穩運動,藉鑒指數加減速算法的速度麯線,提齣瞭一種基于指數三階的機器人軌跡規劃方法.利用PUMA560機器人進行倣真驗證,結果錶明該方法是可行的.
지수가감속산법적가속도불련속,재용해방법진행궤기인적궤적규화시회사궤기인재운동과정중산생진동화충격.위료사궤기인평은운동,차감지수가감속산법적속도곡선,제출료일충기우지수삼계적궤기인궤적규화방법.이용PUMA560궤기인진행방진험증,결과표명해방법시가행적.
