机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
15期
7-10
,共4页
高凤%陈勇%车军%顾凡%陈君
高鳳%陳勇%車軍%顧凡%陳君
고봉%진용%차군%고범%진군
并联机器人%名优茶采摘%逆向运动学
併聯機器人%名優茶採摘%逆嚮運動學
병련궤기인%명우다채적%역향운동학
Parallel robot%High-quality tea plucking%Inverse kinematics
结合并联机构的特点及茶叶采摘技术,创新性地开展了名优茶并联采摘机器人的研究.建立了机器人逆向运动学模型,利用齐次坐标变换计算出机器人运动学逆解;并在给定运动激励下,在MATLAB中绘制出动平台驱动臂的转角曲线.运用Pro/E绘制机器人三维图并导入ADAMS,建立了机器人虚拟样机模型,通过仿真获得驱动臂的转角曲线.上述两种方法的比较结果验证了机器人逆向运动学问题计算的正确性,同时表明了ADAMS仿真结果具有较好的精确性,并在此基础上制作了机器人原理样机.
結閤併聯機構的特點及茶葉採摘技術,創新性地開展瞭名優茶併聯採摘機器人的研究.建立瞭機器人逆嚮運動學模型,利用齊次坐標變換計算齣機器人運動學逆解;併在給定運動激勵下,在MATLAB中繪製齣動平檯驅動臂的轉角麯線.運用Pro/E繪製機器人三維圖併導入ADAMS,建立瞭機器人虛擬樣機模型,通過倣真穫得驅動臂的轉角麯線.上述兩種方法的比較結果驗證瞭機器人逆嚮運動學問題計算的正確性,同時錶明瞭ADAMS倣真結果具有較好的精確性,併在此基礎上製作瞭機器人原理樣機.
결합병련궤구적특점급다협채적기술,창신성지개전료명우다병련채적궤기인적연구.건립료궤기인역향운동학모형,이용제차좌표변환계산출궤기인운동학역해;병재급정운동격려하,재MATLAB중회제출동평태구동비적전각곡선.운용Pro/E회제궤기인삼유도병도입ADAMS,건립료궤기인허의양궤모형,통과방진획득구동비적전각곡선.상술량충방법적비교결과험증료궤기인역향운동학문제계산적정학성,동시표명료ADAMS방진결과구유교호적정학성,병재차기출상제작료궤기인원리양궤.
