机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
15期
1-6
,共6页
3-PRRS并联机构%雅克比矩阵%奇异轨迹
3-PRRS併聯機構%雅剋比矩陣%奇異軌跡
3-PRRS병련궤구%아극비구진%기이궤적
3-PRRS parallel mechanism%Jacobian matrix%Dynamics singular trajectory
研究一种应用于虚拟轴并联机床的新型少支链3-PRRS六自由度并联机构,通过建立3-PRRS并联机构的封闭矢量方程,构建运动学模型,求导得到机构的速度输入输出关系.利用MATLAB软件编程得到机构的速度曲线,并采用AD-AMS软件对机构进行运动学仿真,仿真结果与理论分析一致,表明理论分析的正确性.利用机构的速度输入输出关系分析了边界奇异并利用变量代换化简推导位形奇异轨迹的解析表达式,并通过计算机仿真给出机构的位形奇异轨迹的三维可视化描述,为该并联机构在虚拟轴并联机床的轨迹规划和控制方面提供了重要的理论指导.
研究一種應用于虛擬軸併聯機床的新型少支鏈3-PRRS六自由度併聯機構,通過建立3-PRRS併聯機構的封閉矢量方程,構建運動學模型,求導得到機構的速度輸入輸齣關繫.利用MATLAB軟件編程得到機構的速度麯線,併採用AD-AMS軟件對機構進行運動學倣真,倣真結果與理論分析一緻,錶明理論分析的正確性.利用機構的速度輸入輸齣關繫分析瞭邊界奇異併利用變量代換化簡推導位形奇異軌跡的解析錶達式,併通過計算機倣真給齣機構的位形奇異軌跡的三維可視化描述,為該併聯機構在虛擬軸併聯機床的軌跡規劃和控製方麵提供瞭重要的理論指導.
연구일충응용우허의축병련궤상적신형소지련3-PRRS륙자유도병련궤구,통과건립3-PRRS병련궤구적봉폐시량방정,구건운동학모형,구도득도궤구적속도수입수출관계.이용MATLAB연건편정득도궤구적속도곡선,병채용AD-AMS연건대궤구진행운동학방진,방진결과여이론분석일치,표명이론분석적정학성.이용궤구적속도수입수출관계분석료변계기이병이용변량대환화간추도위형기이궤적적해석표체식,병통과계산궤방진급출궤구적위형기이궤적적삼유가시화묘술,위해병련궤구재허의축병련궤상적궤적규화화공제방면제공료중요적이론지도.
