中国航海
中國航海
중국항해
Navigation of China
2015年
3期
46-51
,共6页
水路运输%自动避碰%船舶运动数学模型%速度障碍%PID控制
水路運輸%自動避踫%船舶運動數學模型%速度障礙%PID控製
수로운수%자동피팽%선박운동수학모형%속도장애%PID공제
waterway transportation%automatic collision avoidance%ship motion mathematic model%velocity obstacle%PID control
传统避碰方法侧重于根据船舶实时位置设计可行的避碰路径,较少考虑结合船舶动力学和船舶运动控制来设计一个完整的自动避碰系统.对此,提出一种实用、基于相对速度方向的自动避碰方法.该方法同时考虑避碰路径规划和本船运动控制,主要包括3个部分:首先,基于运动方程计算本船和目标船的基本运动与位置参数;其次,利用速度障碍方法计算本船实时的可行避碰方向;最后,实现控制变量的变换和控制算法设计.该方法是一个灵活、容易实现的多船避碰控制算法,模拟结果显示其具有较好的效果,并给出了进一步研究的建议.
傳統避踫方法側重于根據船舶實時位置設計可行的避踫路徑,較少攷慮結閤船舶動力學和船舶運動控製來設計一箇完整的自動避踫繫統.對此,提齣一種實用、基于相對速度方嚮的自動避踫方法.該方法同時攷慮避踫路徑規劃和本船運動控製,主要包括3箇部分:首先,基于運動方程計算本船和目標船的基本運動與位置參數;其次,利用速度障礙方法計算本船實時的可行避踫方嚮;最後,實現控製變量的變換和控製算法設計.該方法是一箇靈活、容易實現的多船避踫控製算法,模擬結果顯示其具有較好的效果,併給齣瞭進一步研究的建議.
전통피팽방법측중우근거선박실시위치설계가행적피팽로경,교소고필결합선박동역학화선박운동공제래설계일개완정적자동피팽계통.대차,제출일충실용、기우상대속도방향적자동피팽방법.해방법동시고필피팽로경규화화본선운동공제,주요포괄3개부분:수선,기우운동방정계산본선화목표선적기본운동여위치삼수;기차,이용속도장애방법계산본선실시적가행피팽방향;최후,실현공제변량적변환화공제산법설계.해방법시일개령활、용역실현적다선피팽공제산법,모의결과현시기구유교호적효과,병급출료진일보연구적건의.
