中国航海
中國航海
중국항해
Navigation of China
2015年
3期
9-12
,共4页
船舶工程%船舶航向控制%输入饱和%神经网络%后推
船舶工程%船舶航嚮控製%輸入飽和%神經網絡%後推
선박공정%선박항향공제%수입포화%신경망락%후추
ship engineering%ship course control%input saturation%neural network%backstepping
针对非线性船舶航向运动数学模型中存在的显著不确定性问题及其控制器输入饱和限制问题,提出一种基于Backstepping的直接自适应神经网络控制方法.采用Backstepping方法对船舶航向控制系统进行递归式设计并借助一种饱和内补偿辅助系统处理系统中的输入饱和限制问题;同时,从实际应用的角度出发,充分考虑系统中存在的显著不确定性并运用径向基神经网络对不确定性进行估计和补偿,使所设计的控制器更贴近工程应用.仿真计算结果验证了所提控制方法在船舶航向控制系统中的有效性,可实现高精度的航向保持控制.
針對非線性船舶航嚮運動數學模型中存在的顯著不確定性問題及其控製器輸入飽和限製問題,提齣一種基于Backstepping的直接自適應神經網絡控製方法.採用Backstepping方法對船舶航嚮控製繫統進行遞歸式設計併藉助一種飽和內補償輔助繫統處理繫統中的輸入飽和限製問題;同時,從實際應用的角度齣髮,充分攷慮繫統中存在的顯著不確定性併運用徑嚮基神經網絡對不確定性進行估計和補償,使所設計的控製器更貼近工程應用.倣真計算結果驗證瞭所提控製方法在船舶航嚮控製繫統中的有效性,可實現高精度的航嚮保持控製.
침대비선성선박항향운동수학모형중존재적현저불학정성문제급기공제기수입포화한제문제,제출일충기우Backstepping적직접자괄응신경망락공제방법.채용Backstepping방법대선박항향공제계통진행체귀식설계병차조일충포화내보상보조계통처리계통중적수입포화한제문제;동시,종실제응용적각도출발,충분고필계통중존재적현저불학정성병운용경향기신경망락대불학정성진행고계화보상,사소설계적공제기경첩근공정응용.방진계산결과험증료소제공제방법재선박항향공제계통중적유효성,가실현고정도적항향보지공제.
