重庆理工大学学报（自然科学版）
重慶理工大學學報（自然科學版）
중경리공대학학보（자연과학판）
Journal of Chongqing Institute of Technology
2015年
7期
87-94
,共8页
六足步行机器人%三角步态%避障%步态规划
六足步行機器人%三角步態%避障%步態規劃
륙족보행궤기인%삼각보태%피장%보태규화
hexapod walking robot%tripod gait%obstacle avoidance%gait planning
六足步行机器人是典型的多足步行机器人,因其具有离散的足端落地点、冗余的腿部自由度和悬空的机体,使其运动性能大大优于轮式和履带式移动机器人.介绍了六足步行机器人的国内外发展现状,分析了现有六足步行机器人存在的优缺点,对六足步行机器人常见的步态进行了分析,归纳了非结构环境下落地点的选取和避障步态的规划策略,指出了六足步行机器人进一步研究的方向.
六足步行機器人是典型的多足步行機器人,因其具有離散的足耑落地點、冗餘的腿部自由度和懸空的機體,使其運動性能大大優于輪式和履帶式移動機器人.介紹瞭六足步行機器人的國內外髮展現狀,分析瞭現有六足步行機器人存在的優缺點,對六足步行機器人常見的步態進行瞭分析,歸納瞭非結構環境下落地點的選取和避障步態的規劃策略,指齣瞭六足步行機器人進一步研究的方嚮.
륙족보행궤기인시전형적다족보행궤기인,인기구유리산적족단락지점、용여적퇴부자유도화현공적궤체,사기운동성능대대우우륜식화리대식이동궤기인.개소료륙족보행궤기인적국내외발전현상,분석료현유륙족보행궤기인존재적우결점,대륙족보행궤기인상견적보태진행료분석,귀납료비결구배경하락지점적선취화피장보태적규화책략,지출료륙족보행궤기인진일보연구적방향.
