信息技术
信息技術
신식기술
Information Technology
2015年
8期
67-70
,共4页
机器人%线性自抗扰控制器%蚁群算法%参数优化%无标定手眼协调
機器人%線性自抗擾控製器%蟻群算法%參數優化%無標定手眼協調
궤기인%선성자항우공제기%의군산법%삼수우화%무표정수안협조
robot%linear active disturbance rejection controller(LADRC)%ant colony algorithm(ACA)%parameter optimization%uncalibrated hand-eye coordination
研究基于线性自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调控制,搭建了控制系统的Simulink模型,为解决控制器的参数整定问题,选择并编写了蚁群算法的MATLAB程序,通过代码与模型相结合的仿真实验,实现了六自由度机器人对运动目标的跟踪控制,仿真结果验证了算法的可行性和有效性.
研究基于線性自抗擾控製器的機器人無標定手眼協調控製,搭建瞭控製繫統的Simulink模型,為解決控製器的參數整定問題,選擇併編寫瞭蟻群算法的MATLAB程序,通過代碼與模型相結閤的倣真實驗,實現瞭六自由度機器人對運動目標的跟蹤控製,倣真結果驗證瞭算法的可行性和有效性.
연구기우선성자항우공제기적궤기인무표정수안협조공제,탑건료공제계통적Simulink모형,위해결공제기적삼수정정문제,선택병편사료의군산법적MATLAB정서,통과대마여모형상결합적방진실험,실현료륙자유도궤기인대운동목표적근종공제,방진결과험증료산법적가행성화유효성.
