中国西部科技
中國西部科技
중국서부과기
Science and Technology of West China
2015年
9期
1-4
,共4页
工业机器人%参数标定%工具
工業機器人%參數標定%工具
공업궤기인%삼수표정%공구
Industrial Robot%Parameters Calibration%Tool
本文介绍了工业机器人工具坐标系标定的六点法，该方法实现了工业机器人工具坐标系的精确标定。工业机器人工具坐标系的标定，就是确定工具坐标系相对于工业机器人末端坐标系的齐次转换矩阵，由此计算出工具的位姿参数。根据此算法进行标定结果和实际工具参数对比，精度达到了±0.3mm以上。实际的应用试验表明该方法是一种操作简便、精度较高的系统工具参数标定方法，能完全满足工业上实际应用的要求。
本文介紹瞭工業機器人工具坐標繫標定的六點法，該方法實現瞭工業機器人工具坐標繫的精確標定。工業機器人工具坐標繫的標定，就是確定工具坐標繫相對于工業機器人末耑坐標繫的齊次轉換矩陣，由此計算齣工具的位姿參數。根據此算法進行標定結果和實際工具參數對比，精度達到瞭±0.3mm以上。實際的應用試驗錶明該方法是一種操作簡便、精度較高的繫統工具參數標定方法，能完全滿足工業上實際應用的要求。
본문개소료공업궤기인공구좌표계표정적륙점법，해방법실현료공업궤기인공구좌표계적정학표정。공업궤기인공구좌표계적표정，취시학정공구좌표계상대우공업궤기인말단좌표계적제차전환구진，유차계산출공구적위자삼수。근거차산법진행표정결과화실제공구삼수대비，정도체도료±0.3mm이상。실제적응용시험표명해방법시일충조작간편、정도교고적계통공구삼수표정방법，능완전만족공업상실제응용적요구。
This paper introduced the Six-Point Method of coordinate calibration for industrial robot tools. It enabled the accurate calibration of coordinate system of industrial robot tool. The precision was ±0.3mm compared with the actual tool parameters. It has been proved to be a simple and high-precision parameter calibration method, which completely meets the requirements of practical application in industry.
