计算机应用与软件
計算機應用與軟件
계산궤응용여연건
Computer Applications and Software
2015年
7期
228-231,243
,共5页
多轴运动控制器%机器人语言%示教编程
多軸運動控製器%機器人語言%示教編程
다축운동공제기%궤기인어언%시교편정
Multi-axis motion control system%Robot language%Teaching programming
针对传统机器人运动控制器成本高、体积大等不足,在工业机器人控制原理基础上,提出一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案.该方案采用了Linux操作系统,以Qt/Embedded为框架设计了用户操作界面,提供了强大的触摸编辑能力,以逆运动学解算为原理VAL语言为基础设计了一套机器人控制语言,基于Lex和Yacc开发了从机器人语言到机器码的编译解释程序,提供了常用的端点示教和单轴示教功能.该系统成功应用于am3517平台,实际应用表明,该系统运行可靠,易操作,界面友好.
針對傳統機器人運動控製器成本高、體積大等不足,在工業機器人控製原理基礎上,提齣一種採用ARM繫列嵌入式繫統的多軸運動控製器上位機編譯控製方案.該方案採用瞭Linux操作繫統,以Qt/Embedded為框架設計瞭用戶操作界麵,提供瞭彊大的觸摸編輯能力,以逆運動學解算為原理VAL語言為基礎設計瞭一套機器人控製語言,基于Lex和Yacc開髮瞭從機器人語言到機器碼的編譯解釋程序,提供瞭常用的耑點示教和單軸示教功能.該繫統成功應用于am3517平檯,實際應用錶明,該繫統運行可靠,易操作,界麵友好.
침대전통궤기인운동공제기성본고、체적대등불족,재공업궤기인공제원리기출상,제출일충채용ARM계렬감입식계통적다축운동공제기상위궤편역공제방안.해방안채용료Linux조작계통,이Qt/Embedded위광가설계료용호조작계면,제공료강대적촉모편집능력,이역운동학해산위원리VAL어언위기출설계료일투궤기인공제어언,기우Lex화Yacc개발료종궤기인어언도궤기마적편역해석정서,제공료상용적단점시교화단축시교공능.해계통성공응용우am3517평태,실제응용표명,해계통운행가고,역조작,계면우호.
