计算机应用与软件
計算機應用與軟件
계산궤응용여연건
Computer Applications and Software
2015年
7期
155-158,203
,共5页
摄像机%惯性测量单元%卡尔曼滤波器%相对姿态标定%特征点匹配
攝像機%慣性測量單元%卡爾曼濾波器%相對姿態標定%特徵點匹配
섭상궤%관성측량단원%잡이만려파기%상대자태표정%특정점필배
Camera%Inertial measurement unit (IMU)%Kalman filter%Relative pose calibration%Feature points matching
摄像机与惯性传感器之间的相对姿态标定是视觉-惯性混合跟踪器的关键技术之一,是混合跟踪器进行数据融合获得鲁棒姿态输出的前提.提出一种新颖的基于扩展卡尔曼滤波器EKF(Extended Kalman Filter)的摄像机-惯性测量单元IMU(Internal Measurement Unit)相对姿态标定方法.该方法通过构建基于刚体运动学的过程模型和基于摄像机外参数的测量模型,估计摄像机与惯性传感器的相对位置和方向.初步实验结果显示,所提出的标定方法不仅能够标定6 DOF相对姿态,标定操作更简易快速,而且在系统初始误差较大和非线性噪声较大的条件下,该方法仍然能够精确地获得摄像机与IMU之间的相对姿态.
攝像機與慣性傳感器之間的相對姿態標定是視覺-慣性混閤跟蹤器的關鍵技術之一,是混閤跟蹤器進行數據融閤穫得魯棒姿態輸齣的前提.提齣一種新穎的基于擴展卡爾曼濾波器EKF(Extended Kalman Filter)的攝像機-慣性測量單元IMU(Internal Measurement Unit)相對姿態標定方法.該方法通過構建基于剛體運動學的過程模型和基于攝像機外參數的測量模型,估計攝像機與慣性傳感器的相對位置和方嚮.初步實驗結果顯示,所提齣的標定方法不僅能夠標定6 DOF相對姿態,標定操作更簡易快速,而且在繫統初始誤差較大和非線性譟聲較大的條件下,該方法仍然能夠精確地穫得攝像機與IMU之間的相對姿態.
섭상궤여관성전감기지간적상대자태표정시시각-관성혼합근종기적관건기술지일,시혼합근종기진행수거융합획득로봉자태수출적전제.제출일충신영적기우확전잡이만려파기EKF(Extended Kalman Filter)적섭상궤-관성측량단원IMU(Internal Measurement Unit)상대자태표정방법.해방법통과구건기우강체운동학적과정모형화기우섭상궤외삼수적측량모형,고계섭상궤여관성전감기적상대위치화방향.초보실험결과현시,소제출적표정방법불부능구표정6 DOF상대자태,표정조작경간역쾌속,이차재계통초시오차교대화비선성조성교대적조건하,해방법잉연능구정학지획득섭상궤여IMU지간적상대자태.
