河南机电高等专科学校学报
河南機電高等專科學校學報
하남궤전고등전과학교학보
Journal of Henan Mechanical and Electrical Engineering College
2015年
5期
9-13
,共5页
视觉定位%人工路标%图像分割
視覺定位%人工路標%圖像分割
시각정위%인공로표%도상분할
vision localization%artificial landmark%image segmentation
自定位和位置估计是自主移动机器人最重要的能力之一。根据摄像机透视映射原理，确定内外参数来推算机器人位置。基于实验分析，提出了一种人工路标方案。通过建立以RGB的值域范围为分割点，分层实现彩色图像的目标与背景分离，从而完成了图像标志的识别。试验表明基于人工路标信息的视觉定位系统能够有效识别出机器人，实现反馈机器人的当前位置。
自定位和位置估計是自主移動機器人最重要的能力之一。根據攝像機透視映射原理，確定內外參數來推算機器人位置。基于實驗分析，提齣瞭一種人工路標方案。通過建立以RGB的值域範圍為分割點，分層實現綵色圖像的目標與揹景分離，從而完成瞭圖像標誌的識彆。試驗錶明基于人工路標信息的視覺定位繫統能夠有效識彆齣機器人，實現反饋機器人的噹前位置。
자정위화위치고계시자주이동궤기인최중요적능력지일。근거섭상궤투시영사원리，학정내외삼수래추산궤기인위치。기우실험분석，제출료일충인공로표방안。통과건립이RGB적치역범위위분할점，분층실현채색도상적목표여배경분리，종이완성료도상표지적식별。시험표명기우인공로표신식적시각정위계통능구유효식별출궤기인，실현반궤궤기인적당전위치。
Self‐localization and position estimation are ones of the most important skills of autono‐mous mobile robot .According to the camera perspective mapping principle ,the parameters of inside and outside are determined to reckon the position of mobile robot .Accomplish past location by artificial landmarks .Based on experimental analysis ,bring forward a new design of artificial goal .Through es‐tablished split points at the range of RGB ,achieve detach between the objectives and background ,thus completing the image mark recognition .The experiments illustrate that the proposed method can effec‐tively identity the robot ,and can feedback the current position of the robot .
